[发明专利]基于双目视觉的自主避障型无人船

权利要求书

1.基于双目视觉的自主避障型无人船，包括无人船主体（1），其特征在于，所述无人船主体（1）的上表面两侧对称安装有安装杆（9），且安装杆（9）的一侧面上端滑动安装有滑动安装杆（14），所述滑动安装杆（14）的一端固定安装有挡板（17），所述滑动安装杆（14）的另一端固定安装有清洁板（18），所述无人船主体（1）的上表面位于安装杆（9）的一侧均固定安装有第一支撑杆（10），且第一支撑杆（10）的上端固定安装有第三电机（13），所述第三电机（13）的输出端固定安装有安装护罩（11），且安装护罩（11）的外表面中部安装有视觉监测防护板（12），所述安装护罩（11）的内部开设有第二内腔（25），且第二内腔（25）的底端中部安装有第二支撑杆（26），所述第二支撑杆（26）的上端固定安装有摄像头（27）；

在所述无人船主体（1）的两侧均对称安装有伸缩气缸（4），且伸缩气缸（4）的伸缩端固定安装有稳定浮板（5），所述稳定浮板（5）的下表面两侧对称安装有第二电机（7），且第二电机（7）的输出端固定安装有转向调节板（8）。

2.根据权利要求1所述的基于双目视觉的自主避障型无人船，其特征在于，所述无人船主体（1）的上表面位于与安装杆（9）相对应处均开设有第二收纳槽（23），所述第二收纳槽（23）的尺寸大于安装杆（9）的尺寸，所述第二收纳槽（23）的一端位于与安装杆（9）相对应处安装有第四电机（24），所述安装杆（9）与无人船主体（1）为转动连接，所述安装杆（9）的一端与第四电机（24）的输出端固定连接。

3.根据权利要求1所述的基于双目视觉的自主避障型无人船，其特征在于，所述安装杆（9）的一侧面位于与滑动安装杆（14）相对应处开设有圆孔（16），且圆孔（16）的内径大于滑动安装杆（14）的外径，所述滑动安装杆（14）与安装杆（9）为滑动连接。

4.根据权利要求3所述的基于双目视觉的自主避障型无人船，其特征在于，所述弹簧（15）和挡板（17）的外径均大于圆孔（16）的内径。

5.根据权利要求1所述的基于双目视觉的自主避障型无人船，其特征在于，所述清洁板（18）的一侧面位于与安装护罩（11）和视觉监测防护板（12）相对应处开设有弧形槽，且弧形槽的内侧固定有清洁棉，所述视觉监测防护板（12）为一种透明亚克力材料，所述安装护罩（11）和视觉监测防护板（12）与清洁板（18）相适配。

6.根据权利要求1所述的基于双目视觉的自主避障型无人船，其特征在于，所述无人船主体（1）的前表面固定安装有第一电机（2），且第一电机（2）的输出端固定安装有螺旋浆（3）。

7.根据权利要求1所述的基于双目视觉的自主避障型无人船，其特征在于，所述无人船主体（1）的两侧面位于与稳定浮板（5）相对应处开设有第一收纳槽（6），所述稳定浮板（5）和第一收纳槽（6）均为T型，所述第一收纳槽（6）的尺寸大于稳定浮板（5）的尺寸，所述稳定浮板（5）的密度小于水的密度。

8.根据权利要求1所述的基于双目视觉的自主避障型无人船，其特征在于，所述无人船主体（1）的前端两侧以及后端两侧一角处均安装有雷达探测器（28），所述无人船主体（1）的内部开设有第一内腔（19），且第一内腔（19）的底端一角处安装有锂电池组（20），所述第一内腔（19）的底端位于锂电池组（20）的一侧安装有无线信号收发器（21），所述第一内腔（19）的底端位于锂电池组（20）的前部安装有单片机（22）。