[发明专利]一种机器人打磨抛光装置

说明书

本发明提供了一种机器人打磨抛光装置，该装置包括：至少一个打磨机；视觉机构；地轨行走机构；机器人，设置在所述地轨行走机构上，并且，所述机器人的机械手末端设有更换机构。本发明通过设置在机器人上的更换机构进行机器人末端零件的更换，以更换机器人上安装的打磨机或视觉机构，进而使视觉机构或打磨机安装至机器人的机械手末端上；通过地轨行走机构带动机器人沿就位的待打磨工件长度方向和沿竖直方向上进行位置调节，进而使得所述机器人结合姿态变化带动视觉机构或打磨机沿待打磨工件的外周进行位置调整，进而实现所述待打磨工件的外表面的位置采集或所述待打磨工件的外表面的打磨抛光。

技术领域

本发明涉及打磨抛光技术领域，具体而言，涉及一种机器人打磨抛光装置。

背景技术

铸造工件在铸造完成之后为打磨工件原材，普遍需要进行打磨和抛光，打磨工件原材经过打磨加工后形成铸造工件成品(工件成品)，使用专业设备进行打磨前需要对零部件进行整理、排列、定位，打磨过程中也需要进行上下料。虽然铸造工件上下料和整理过程已经通过专用机床实现自动化，但打磨抛光过程大部分仍然只能使用人工完成。

然而，铸造工件尤其是对于风能叶片而言，其往往结构较为复杂，重量较重，使用人工打磨抛光劳动强度大，效率低。

发明内容

鉴于此，本发明提出了一种机器人打磨抛光装置，旨在解决现有风能叶片打磨抛光劳动强度大且效率低的问题。

本发明提出了一种机器人打磨抛光装置，该装置包括：至少一个打磨机，用于进行待打磨工件的外表面的打磨抛光；视觉机构，用于进行所述待打磨工件的外表面的图像采集以获取所述待打磨工件的外表面的位置，以基于所述待打磨工件的外表面的位置调整机器人的姿态轨迹；地轨行走机构；机器人，设置在所述地轨行走机构上，并且，所述机器人的机械手末端设有更换机构，所述更换机构用于进行所述机械手末端的零件的更换，以使视觉机构或打磨机安装至所述机械手末端，所述地轨行走机构用于带动所述机器人沿就位的待打磨工件长度方向和沿竖直方向上进行位置调节，以使所述机器人结合姿态变化带动视觉机构或打磨机沿待打磨工件的外周进行位置调整，进而实现所述待打磨工件的外表面的位置采集或所述待打磨工件的外表面的打磨抛光。

进一步地，上述机器人打磨抛光装置，所述地轨行走机构包括：地轨组件，用于进行就位的待打磨工件的轴向上的导向；行走组件，所述行走组件沿所述地轨组件的长度方向位置可调地连接在所述地轨组件上；所述行走组件上连接有行走驱动组件，用于驱动所述行走组件沿地轨组件的长度方向进行位置调整；支撑底座，沿竖直方向位置可调地连接在所述行走组件上，用于支撑所述机器人并带动所述机器人沿竖直方向进行位置调整，还使得所述机器人随所述行走组件沿所述地轨组件的长度方向进行位置调整，进而实现所述机器人沿就位的待打磨工件轴向和竖直方向上的移动；所述支撑底座上连接有底座驱动组件，用于驱动所述支撑底座沿竖直方向进行位置调整；水平位置传感器，用于检测所述行走组件在所述地轨组件上调整的水平位置；所述水平位置传感器还连接有行走控制器，用于接收所述水平位置传感器检测的水平位置，并根据水平位置控制所述行走驱动组件，以控制所述行走组件的前进、回退或停止移动；竖直位置传感器，用于检测所述支撑底座在所述行走组件上调整的竖直位置；所述竖直位置传感器还与所述行走控制器相连接，所述行走控制器还用于接收所述竖直位置传感器检测的竖直位置，并根据竖直位置控制所述底座驱动组件，以控制所述支撑底座的向上移动、向下移动或停止移动。

进一步地，上述机器人打磨抛光装置，所述地轨组件和/或行走组件上设有防尘罩，并且，所述防尘罩为伸缩式结构。

进一步地，上述机器人打磨抛光装置，所述更换机构包括：至少两个副连接盘，用于卡固视觉机构或打磨机，以进行待打磨工件的图像采集或打磨；主连接盘，设置在所述机器人的机械手末端；所述副连接盘上设有连接组件，用于连接所述视觉机构或打磨机；所述副连接盘或所述连接组件上设有卡固件，用于卡固在所述工具库上；锁紧组件，设置在所述主连接盘上，用于在任一个所述副连接盘顶压在所述主连接盘的连接壁面时锁紧或解锁所述主连接盘和所述副连接盘。