[发明专利]一种机器人打磨抛光装置

权利要求书

1.一种机器人打磨抛光装置，其特征在于，包括：

至少一个打磨机，用于进行待打磨工件的外表面的打磨抛光；

视觉机构，用于进行所述待打磨工件的外表面的图像采集以获取所述待打磨工件的外表面的位置，以基于所述待打磨工件的外表面的位置调整机器人的姿态轨迹；

地轨行走机构；

机器人，设置在所述地轨行走机构上，并且，所述机器人的机械手末端设有更换机构，所述更换机构用于进行所述机械手末端的零件的更换，以使视觉机构或打磨机安装至所述机械手末端，所述地轨行走机构用于带动所述机器人沿就位的待打磨工件长度方向和沿竖直方向上进行位置调节，以使所述机器人结合姿态变化带动视觉机构或打磨机沿待打磨工件的外周进行位置调整，进而实现所述待打磨工件的外表面的位置采集或所述待打磨工件的外表面的打磨抛光。

2.根据权利要求1所述的机器人打磨抛光装置，其特征在于，所述地轨行走机构包括：

地轨组件，用于进行就位的待打磨工件的轴向上的导向；

行走组件，所述行走组件沿所述地轨组件的长度方向位置可调地连接在所述地轨组件上；所述行走组件上连接有行走驱动组件，用于驱动所述行走组件沿地轨组件的长度方向进行位置调整；

支撑底座，沿竖直方向位置可调地连接在所述行走组件上，用于支撑所述机器人并带动所述机器人沿竖直方向进行位置调整，还使得所述机器人随所述行走组件沿所述地轨组件的长度方向进行位置调整，进而实现所述机器人沿就位的待打磨工件轴向和竖直方向上的移动；所述支撑底座上连接有底座驱动组件，用于驱动所述支撑底座沿竖直方向进行位置调整；

水平位置传感器，用于检测所述行走组件在所述地轨组件上调整的水平位置；所述水平位置传感器还连接有行走控制器，用于接收所述水平位置传感器检测的水平位置，并根据水平位置控制所述行走驱动组件，以控制所述行走组件的前进、回退或停止移动；

竖直位置传感器，用于检测所述支撑底座在所述行走组件上调整的竖直位置；所述竖直位置传感器还与所述行走控制器相连接，所述行走控制器还用于接收所述竖直位置传感器检测的竖直位置，并根据竖直位置控制所述底座驱动组件，以控制所述支撑底座的向上移动、向下移动或停止移动。

3.根据权利要求2所述的机器人打磨抛光装置，其特征在于，

所述地轨组件和/或行走组件上设有防尘罩，并且，所述防尘罩为伸缩式结构。

4.根据权利要求1至3任一项所述的机器人打磨抛光装置，其特征在于，所述更换机构包括：

至少两个副连接盘，用于卡固视觉机构或打磨机，以进行待打磨工件的图像采集或打磨；

主连接盘，设置在所述机器人的机械手末端；所述副连接盘上设有连接组件，用于连接所述视觉机构或打磨机；所述副连接盘或所述连接组件上设有卡固件，用于卡固在所述工具库上；

锁紧组件，设置在所述主连接盘上，用于在任一个所述副连接盘顶压在所述主连接盘的连接壁面时锁紧或解锁所述主连接盘和所述副连接盘。

5.根据权利要求4所述的机器人打磨抛光装置，其特征在于，

所述主连接盘的轴线位置凸设有安装柱，所述副连接盘的轴线位置凹设有用于插设所述安装柱的安装槽；

所述安装柱沿其径向设有安装孔，所述锁紧组件至少部分位于所述安装孔内，并且，所述锁紧组件与所述安装柱沿所述安装孔的长度方向位置可调地相连接，以部分凸设在所述安装孔外接触所述安装槽的内侧壁且施加顶压力至所述安装槽的内侧壁上，实现所述主连接盘和所述副连接盘之间的锁紧。

6.根据权利要求5所述的机器人打磨抛光装置，其特征在于，

所述主连接盘上设有气孔，其与所述安装孔相连通，用于连接吸气吹气装置，以向所述安装孔内吹气使得所述锁紧组件朝向安装孔的开口端移动直至施加顶压力至所述安装槽的内侧壁上；或，对所述安装孔进行吸气使得所述锁紧组件远离安装孔的开口端移动，进而使得所述锁紧组件和所述安装槽的内侧壁之间具有间隙，实现所述主连接盘和所述副连接盘之间的解锁。