[发明专利]制动踏板感自适应调节方法、系统及存储介质

说明书

本发明公开了一种制动踏板感自适应调节方法、系统及存储介质，其方法包括：当处于自适应巡航状态时，若检测到制动减速度请求和制动踏板指令，则根据所述制动减速度请求获取制动减速度值，根据所述制动踏板指令获取制动踏板力；根据所述制动减速度值和所述制动踏板力获取真空度目标值；获取真空度实际值；当所述真空度目标值与所述真空度实际值之间的差值大于等于预设误差时，通过所述真空度目标值与所述真空度实际值调节真空度。本发明在自适应巡航状态过程中，结合制动减速度请求和制动踏板指令对真空度进行调节，从而达到调节制动踏板感的目的。

技术领域

本发明涉及汽车制动控制领域，具体是涉及一种制动踏板感自适应调节方法、系统及存储介质。

背景技术

自适应ACC(Adaptive Cruise Control，自适应巡航控制)巡航跟车过程中，ACC会根据自车与前车距离、车速、减速度等参数，向ESC请求减速度进行制动，制动强度则根据自适应ACC巡航设定的远、中、近模式发出的减速度请求来执行。当驾驶员主观认为跟车距离过近或需要退出自适应ACC巡航模时，会主动施加一定的制动力在制动踏板上，此时由于ESC有主动制动的介入，主缸液压会高于非主动制动时的压力，因此，驾驶员会产生不同程度的踏板偏硬的舒适性问题，严重情况下会影响驾驶员的判断，误以为制动失效、踏板卡滞，而施加更大的制动力在制动踏板上，引起自车紧急制动而被后方车辆追尾的风险。

针对制动踏板感的问题，目前的手段主要是从机械结构上进行优化，如设计磁性电流控制制动装置，制动踏板感模拟器机构、踏板主动制动操纵装置等。自适应ACC巡航近几年开始逐渐配置，在ACC巡航特定跟车工况下的制动踏板感的问题并没太多提及。

合理的结构设计优化固然可以一定程度上改善整体驾驶工况下的制动踏板感的问题，但是自适应ACC巡航跟车的实际工况中，ESC(Electronic Stability Controller，车身电子稳定控制系统)主动制动介入量的不同，很难完全覆盖主缸液压压力的波动范围。现有技术中并无法做到根据ESC主动制动介入的不同，对制动踏板感进行自适应调节。

发明内容

本发明的目的是为了克服上述背景技术的不足，提供一种制动踏板感自适应调节方法、系统及存储介质，在自适应巡航状态过程中，结合制动减速度请求和制动踏板指令对真空度进行调节，从而达到调节制动踏板感的目的。

第一方面，提供一种制动踏板感自适应调节方法，包括以下步骤：

当处于自适应巡航状态时，若检测到制动减速度请求和制动踏板指令，则根据所述制动减速度请求获取制动减速度值，根据所述制动踏板指令获取制动踏板力；

根据所述制动减速度值和所述制动踏板力获取真空度目标值；

获取真空度实际值；

当所述真空度目标值与所述真空度实际值之间的差值大于等于预设误差时，通过所述真空度目标值与所述真空度实际值调节真空度。

根据第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述“根据所述制动减速度值和所述制动踏板力获取真空度目标值”步骤，包括以下步骤：

获取标定制动减速度值与标定制动踏板力偏移修正量的映射表；

根据所述制动减速度值和所述映射表获取制动踏板力偏移修正量；

根据所述制动踏板力偏移修正量和所述制动踏板力获取真空度目标值。

根据第一方面的第一种可能的实现方式，在第一方面的第二种可能的实现方式中，所述“根据所述制动踏板力偏移修正量和所述制动踏板力获取真空度目标值”步骤，包括以下步骤：

根据所述制动踏板力和所述制动踏板力偏移修正量获取真空助力器输出力；

获取制动踏板杠杆比和真空助力器的助力效率；