[发明专利]一种应用于自动驾驶路况预警的检测方法和系统

说明书

本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种应用于自动驾驶路况预警的检测方法和系统。所述一种应用于自动驾驶路况预警的检测方法，包括步骤：获取安装在车辆周沿的四个激光发射器发射的激光在路面照射形成的特征线；对所述特征线进行分析，根据分析结果对自动驾驶路况做出预警；所述自动驾驶路况包括但不限于：坡度探测、会车预警、胎压检测、路肩探测、倒车可视化测量。以上方法中只需安装四个激光发射器即可在任意环境中对自动驾驶的多种路况做出预警，此外特征线是实时发射被侧视摄像头所感知，该方法比在摄像头采集到路面信息后进行特征标记的方法响应要快且准确。并且可以补偿雷达对低矮障碍物特征的识别，提升APA和LKA功能的准确性。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种应用于自动驾驶路况预警的检测方法和系统。

背景技术

随着人们对汽车安全性能要求的提升，视觉系统和雷达感知系统被广泛应用于智能驾驶汽车主动安全控制上，视觉识别主要在车辆行驶方向的特征线识别较好，由于车速相对水平路面特征的变化较快，在水平方向上对环境空间的识别能力和反应能力较弱，雷达则对静态和反射率低的障碍物识别率较低，对于前方障碍物的识别具有一定的局限性，容易存在漏判风险，不便于提供稳定的安全驾驶性能。

故此视觉识别中双目视差技术成本高，且在恶劣环境下无法使用。单目视觉识别率较差，识别率低，对距离特征不敏感。而雷达对低矮的路面信息特征捕获不敏感。故此自动驾驶过程中如何对路况进行很好的预警成了亟需解决的技术问题。

发明内容

为此，需要提供一种应用于自动驾驶路况预警的检测方法，用以解决现有自动驾驶过程中无法对路况进行很好预警，提高自动驾驶安全性的技术问题。具体技术方案如下：

一种应用于自动驾驶路况预警的检测方法，包括步骤：

获取安装在车辆周沿的四个激光发射器发射的激光在路面照射形成的特征线；

对所述特征线进行分析，根据分析结果对自动驾驶路况做出预警；

所述自动驾驶路况包括但不限于：坡度探测、会车预警、胎压检测、路肩探测、倒车可视化测量。

进一步的，所述“获取安装在车辆周沿的四个激光发射器发射的激光在路面照射形成的特征线”，具体还包括步骤：

通过侧视摄像头获取安装在车前后保险杆两侧的四个激光发射器发射的激光在路面照射形成的特征线；

位于前保险杆两侧的激光发射器在水平路面上所发射的前向激光呈L型，且左右对称；

位于后保险杆两侧的激光发射器在水平路面上所发射的后向激光呈直线型；

所述侧视摄像头与所述激光发射器的发射方向存在夹角。

进一步的，所述“对所述特征线进行分析，根据分析结果对自动驾驶路况做出预警”，具体还包括步骤：

判断L型激光条的前向的直线激光长度是否变短及横向的直线激光长度是否不变，若L型激光条的前向的直线激光长度变短及横向的直线激光长度不变，则L型激光条的前向的直线激光长度越短，则坡度越大；

或

判断L型激光条的前向的直线激光长度是否变短及横向的直线激光长度是否后移，若前向的直线激光长度变短且横向的直线激光长度后移，则判定对应侧的胎压较低；

或

当接收到L型激光条的横向的直线激光是两条平行线的形状时，两条平行线之间间距越大，则路沿越高；

或

当倒车时，根据位于后保险杆两侧的后向激光投射的标尺来辅助倒车。

进一步的，所述L型激光条的前向的两条直线激光与车辆同宽；