[发明专利]排爆机器人装置

说明书

一种排爆机器人装置，包括：四轮式底盘，所述四轮式底盘上安装有呈前后分布的两组轮胎组，各轮胎组包括呈左右对称设置的轮胎，位于轮胎之间的四轮式底盘下表面安装有驱动电机，所述驱动电机位于左右对称的两个轮胎之间；对现有的排爆机器人进行进一步改进，节约大量人力物力，适应现代化作战需求。本发明的排爆机器人装置，在演示行走的时候，能够兼顾速度和稳定问题，在进行平地和上下楼，速度快，稳定性更强，结构新颖，容易实现，具有良好的应用前景。

技术领域

本发明属于排爆技术领域，也属于机器人排爆教学技术领域，具体涉及一种排爆机器人装置,尤其涉及一种远程遥控排爆机器人装置或者四轮排爆机器人装置。

背景技术

机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。随着科技的发展，战场救援环境日趋复杂，对提高战场救护的安全性、高效性和准确性提出了新的更高的要求。在同时存在多个待救援目标的场景下，相较于传统的人工救援方式，采用多目标协同的救援机器人系统可以有效避免救援人员的伤亡、大大提高救援行动的高效性和准确性，从而有效地减少战场伤亡。自从20世纪60年代初人类制造出第一台工业机器人以后，机器人就显示出了极强的生命力。经过四十年的迅速发展，在现代化国家中机器人已经广泛被运用于军队中。如何将机器人运用到军事上以减少人员的伤亡和提高作战效率，一直受到各国军队的普遍关注。军用机器人已经成为考量一支军队制现代化和信息化水平的重要标志。

目前，常见的远程排爆机器人的结构类型有两轮、四轮等形式，较为单一，使用场合有限，存在以下不足，具体如下：

(1)现有的两轮式排爆机器人，采用两轮加一个万向轮的结构，由于车型小巧，在平坦道路行走顺利，但是，遇到上下楼爬坡时，重心不稳，稳定性不强，容易翻车。

(2)现有的四轮式排爆机器人，采用单纯的四轮结构，四轮中心较为稳定，能够在爬楼的坡度中稳定行走，环境适应性很强，但是，由于结构造成的体积偏大，在较狭窄空间转弯时，容易因对角线过长卡住，与两轮式排爆机器人相比就失去了稳定优势。

因此，通过上述的描述，现有结构方式的排爆机器人(轮式机器人或者足式机器人)无法兼顾顺利前进和稳定问题，实用性不强，其中，两轮式机器人遇到坡度较大的上下楼梯稳定性不强，容易翻车；四轮式机器人环境适应性强，但是遇到狭窄空间，容易卡住，工作效率低。而且，现有的排爆机器人底盘不高，万一因动力不足改用较大电量的电池，会因为电池较厚，无法跨越较高的障碍，整个排爆机器人就起不到任何作用了。

因此，如何克服上述排爆机器人所存在的问题，是当前需要解决的问题。。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种排爆机器人装置，对现有的排爆机器人进行进一步改进，节约大量人力物力，适应现代化作战需求。本发明的排爆机器人装置，在演示行走的时候，能够兼顾速度和稳定问题，在进行平地和上下楼，速度快，稳定性更强，结构新颖，容易实现，具有良好的应用前景。

为了克服现有技术中的不足，本发明提供了一种排爆机器人装置的解决方案，具体如下：

一种排爆机器人装置，其包括：

四轮式底盘，所述四轮式底盘上安装有呈前后分布的两组轮胎组，各轮胎组包括呈左右对称设置的轮胎，位于轮胎之间的四轮式底盘下表面安装有驱动电机，所述驱动电机位于左右对称的两个轮胎之间；

从所述四轮式底盘顶部起从下到上依次设置有储物仓、电机驱动板、蓝牙接收器、主控制线路板、模拟图像传输线路板以及摄像头；

所述驱动电机的驱动输入端与电机驱动板电连接，所述电机驱动板分别与主控制线路板的对应端口电连接；

所述底盘前侧下表面安装有作为机械铲的伺服舵机；所述底盘四周安装有导向轮，用于排爆机器人装置在行进中纠正方向。