[发明专利]一种六向穿梭车的三维运动机构及立体货架

说明书

本发明公开了一种六向穿梭车的三维运动机构及立体货架，包括车架，车架四周安装有行走驱动模块和换向模块，车架上安装有控制器；其中：所述行走驱动模块包括X向行走驱动模块和Y向行走驱动模块，X向行走驱动模块对称安装于车架两侧，Y向行走驱动模块对称安装于车架另两侧；用于完成穿梭车在立体货架上X、Y方向的行走；所述换向模块与行走驱动模块连接，包括用于行走驱动模块伸缩的伸缩机构和用于行走驱动模块升降的升降机构；所述控制器用于控制行走驱动模块和换向模块执行的动作。这种三维运动机构解决了提升机换向带来的成本高，结构复杂的弊端，使得穿梭车更加灵活。

技术领域

本发明涉及仓储搬运穿梭车，具体涉及一种六向穿梭车的三维运动机构及立体货架。

背景技术

随着物流行业的快速发展，仓储搬运一直是人们着重研究的领域，穿梭车被很好的应用到仓储搬运中，现有的穿梭车多为四向穿梭车，仅能在水平轨道上运行及换向，而竖直方向的运行需要依靠外设提升机来实现，导致穿梭车不够灵活，并且增加成本以及系统的复杂度。

发明内容

本发明的目的在于提出一种可实现穿梭车在立体货架上六向运行的三维运动机构，达到使穿梭车在巷道中灵活换向，降低成本和系统复杂度，提高仓储货物搬运效率的目的。

实现本发明目的的技术方案：一种六向穿梭车的三维运动机构，包括车架，其特征在于，车架四周安装有行走驱动模块和换向模块，车架上安装有控制器；其中：

所述行走驱动模块包括X向行走驱动模块和Y向行走驱动模块，X向行走驱动模块对称安装于车架两侧，Y向行走驱动模块对称安装于车架另两侧；用于完成穿梭车在立体货架上X、Y方向的行走；

所述换向模块与行走驱动模块连接，包括用于行走驱动模块伸缩的伸缩机构和用于行走驱动模块升降的升降机构；

所述控制器用于控制行走驱动模块和换向模块执行的动作。

进一步的，所述行走驱动模块包括行走伺服电机、行走伺服减速器、车轮和驱动模块支架；X向行走驱动模块的车轮为X向车轮，Y向行走驱动模块的车轮为Y向车轮，所述行走伺服电机通过行走伺服减速器与车轮连接，行走伺服减速器固定在驱动模块支架上，驱动模块支架与换向模块连接。

进一步的，所述伸缩机构包括电推杆、滑块、光轴、横杆以及光轴支架；驱动模块支架和滑块连接，滑块套接在光轴上；光轴两端分别安装有光轴支架与丝杆滑台，丝杆滑台套接在升降机构的滚珠丝杠上，滚珠丝杠通过轴承固定在车架上，电推杆通过横杆与驱动模块支架固定连接；

所述升降机构包括换向伺服电机、换向伺服减速器、第一同步带轮、第二同步带轮、第三同步带轮、同步带、张紧轮、滚珠丝杠、丝杆滑台以及滑轨，换向伺服电机与第三同步带轮之间设有换向伺服减速器，滚珠丝杠与张紧轮、第一同步带轮、第二同步带轮和第三同步带轮之间为同步带传动；第一同步带轮和第二同步带轮均连接滚珠丝杠，第三同步带轮与换向伺服减速器连接；丝杆滑台两侧设有滑轨，滑轨固定在车架上。

进一步的，所述光轴为四根，四根光轴互相平行。

进一步的，所述行走伺服电机和换向伺服电机均为低压永磁同步电机。

进一步的，所述X向车轮与Y向车轮上均连接有齿轮，用于穿梭车竖直方向爬升。

进一步的，所述行走伺服减速器为行星齿轮直角减速器。

进一步的，所述行走伺服减速器与车轮键连接，第一同步带轮和第二同步带轮均键连接滚珠丝杠，第三同步带轮与换向伺服减速器连接。

进一步的，所述控制器为PLC，采用分布式控制行走伺服电机、电推杆和换向伺服电机。