[发明专利]一种六向穿梭车的三维运动机构及立体货架

权利要求书

1.一种六向穿梭车的三维运动机构，包括车架(20)，其特征在于，车架(20)四周安装有行走驱动模块和换向模块，车架(20)上安装有控制器；其中：

所述行走驱动模块包括X向行走驱动模块和Y向行走驱动模块，X向行走驱动模块对称安装于车架(20)两侧，Y向行走驱动模块对称安装于车架(20)另两侧；用于完成穿梭车(22)在立体货架上X、Y方向的行走；

所述换向模块与行走驱动模块连接，包括用于X向行走驱动模块和Y向行走驱动模块伸缩的伸缩机构和用于X向行走驱动模块升降的升降机构；

所述控制器用于控制行走驱动模块和换向模块执行的动作；

所述行走驱动模块包括行走伺服电机(6)、行走伺服减速器(5)、车轮和驱动模块支架(2)；X向行走驱动模块的车轮为X向车轮(4)，Y向行走驱动模块的车轮为Y向车轮(3)，所述行走伺服电机(6)通过行走伺服减速器(5)与车轮连接，行走伺服减速器(5)固定在驱动模块支架(2)上，驱动模块支架(2)与换向模块连接；

所述伸缩机构包括电推杆(8)、滑块(10)、光轴(7)、横杆(17)以及光轴支架(1)；驱动模块支架(2)和滑块(10)连接，滑块(10)套接在光轴(7)上；光轴(7)两端分别安装有光轴支架(1)与丝杆滑台(9)，与X向行走驱动模块同侧的丝杆滑台(9)套接在升降机构的滚珠丝杠(18)上，滚珠丝杠(18)通过轴承固定在车架(20)上，电推杆(8)通过横杆(17)与驱动模块支架(2)固定连接；

所述升降机构包括换向伺服电机(13)、换向伺服减速器(11)、第一同步带轮(14-1)、第二同步带轮(14-2)、第三同步带轮(14-3)、同步带(15)、张紧轮(12)、滚珠丝杠(18)、丝杆滑台(9)以及滑轨(16)，换向伺服电机(13)与第三同步带轮(14-3)之间设有换向伺服减速器(11)，滚珠丝杠(18)与张紧轮(12)、第一同步带轮(14-1)、第二同步带轮(14-2)和第三同步带轮(14-3)之间为同步带传动；第一同步带轮(14-1)和第二同步带轮(14-2)均连接滚珠丝杠(18)；丝杆滑台(9)两侧设有滑轨(16)，滑轨(16)固定在车架(20)上。

2.根据权利要求1所述的一种六向穿梭车的三维运动机构，其特征在于，所述光轴(7)为四根，四根光轴(7)互相平行。

3.根据权利要求1所述的一种六向穿梭车的三维运动机构，其特征在于，所述行走伺服电机(6)和换向伺服电机(13)均为低压永磁同步电机。

4.根据权利要求1所述的一种六向穿梭车的三维运动机构，其特征在于，所述X向车轮(4)与Y向车轮(3)上均连接有齿轮。

5.根据权利要求1所述的一种六向穿梭车的三维运动机构，其特征在于，所述行走伺服减速器(5)为行星齿轮直角减速器。

6.根据权利要求1所述的一种六向穿梭车的三维运动机构，其特征在于，所述行走伺服减速器(5)与车轮键连接，第一同步带轮(14-1)和第二同步带轮(14-2)均键连接滚珠丝杠(18)，第三同步带轮(14-3)与换向伺服减速器(11)连接。

7.根据权利要求1～6任一所述的一种六向穿梭车的三维运动机构，其特征在于，所述控制器为PLC，采用分布式控制行走伺服电机(6)、电推杆(8)和换向伺服电机(13)。

8.一种用于包含权利要求1～7任一所述三维运动机构的六向穿梭车运行的立体货架，其特征在于，包括货位(21)、水平轨道(23)、带有巷道的货架本体以及竖直轨道(24)，所述货位(21)位于货架本体巷道四周四个位置，所述水平轨道(23)位于货架本体的最底层，所述竖直轨道(24)为齿条结构，齿条固连在货架本体上，所述水平轨道(23)用于六向穿梭车的X、Y向行走，所述竖直轨道(24)用于六向穿梭车的垂直行走。