[发明专利]一种无人机装置和矿用陆空两栖无人机系统

说明书

一种无人机装置和矿用陆空两栖无人机系统，其无人机装置包括两个端部网罩，两个端部网罩之间通过连接桥与不同的中间环装配，两个中间环之间通过中间杆装配，每个端部网罩和与之靠近的中间环之间构成轮槽，行走轮卡装、可圆周转动地安装在轮槽内；行走轮套装在轮环上，轮环的外壁与中间环的内侧面、端部网罩的内侧面贴合，轮环内侧壁上设置有沿着其圆周分布的轮环卡齿，轮环卡齿与行走齿轮啮合传动，行走齿轮通过行走机构的行走电机直接或间接驱动，行走机构安装在与之靠近的端部网罩上；两个端部网罩通过两个不同的第一端部销与内架环两端铰接，内架环通过两个不同的第二端部销分别与不同的内架杆一端铰接，内架杆另一端安装在无人机的壳体上。

技术领域

本发明涉及矿用无人机技术，特别是涉及一种无人机装置和矿用陆空两栖无人机系统。

背景技术

无人机目前已经深入融合于各个领域，特别在勘测、巡查方面表现优异。但是在矿井、隧道、管道等相对狭小密闭的空间内，无人机容易撞机，从而引起无人机损坏。目前虽然可以通过雷达探测的方式进行避障，但是这种方式能耗高，存在一定的误差概率，无法达到复杂环境内，因此目前矿用无人机主要还是集中在露天矿山的勘测上。而露天矿山开采过程中会有一些沟壑、巷道，这些地方显然不适合无人机巡查、勘测，因此目前这些地方还主要靠工作人员现场勘测，耗时耗力。

而随着目前物联网、自动化、智能化技术的发展，在井下开采等危险的区域，无人化操作、远程操作已经是目前的技术趋势，在现场无人化操作时，对环境的巡查就更为重要，而井下的地面凹凸不平，因此不适合一般的巡查车，同时井下环境复杂，不适合普通无人机巡查。但是无人机巡查具有快速、简单等优点，如果能够解决无人机防撞的问题，那么就能够结合无人机的优点进行井下巡查。而井下部分路面较好的区域如果采用在地上行走的方式不仅能够节约能耗，而且可以实现详细的巡查、勘测。

对此发明人设计了一种矿用陆空两栖无人机系统，其无人机装置具有防撞、陆空两栖功能，其定位装置能够实现对无人机装置的定位，其充换电装置能够实现对无人机进行充换电。

发明内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是提供一种无人机装置和矿用陆空两栖无人机系统，其无人机装置具有陆空两栖功能。

为实现上述目的，本发明提供了一种无人机装置，包括无人机、两个端部网罩、两个行走轮，两个端部网罩之间通过连接桥与不同的中间环装配，两个中间环之间通过中间杆装配，每个端部网罩和与之靠近的中间环之间构成轮槽，所述行走轮卡装、可圆周转动地安装在轮槽内且其外侧穿出端部网罩的外侧面、中间环的外侧面；所述行走轮套装在轮环上，轮环的外壁与中间环的内侧面、端部网罩的内侧面贴合且可圆周转动装配，所述轮环内侧壁上设置有沿着其圆周分布的轮环卡齿，轮环卡齿与行走齿轮啮合传动，行走齿轮通过行走机构的行走电机直接或间接驱动，行走机构安装在与之靠近的端部网罩上；两个端部网罩通过两个不同的第一端部销与内架环两端铰接，所述内架环通过两个不同的第二端部销分别与不同的内架杆一端铰接，内架杆另一端安装在无人机的壳体上。

本发明还公开了一种矿用陆空两栖无人机系统，其应用有上述无人机装置。

本发明的有益效果是：

1、本发明的无人机装置通过防护网能够实现防撞，因此可以适应于狭窄空间的巡查。而无人机装置上安装有行走轮，可以通过行走轮实现行走，因此在部分路况较好或无法起飞的区域，可以直接通过行走的方式进行巡查，从而大大增加无人机装置的适应性和巡查范围。

2、本发明的定位装置利用无人机装置的结构特点，通过引导行走轮与定位导轨槽卡合实现无人机装置的定位，通过拖动机构带动无人机装置移动获得最终定位，最后利用开关机构对第一网门、第二网门进行开闭，从而可以实现无人机装置的自动定位、充换电前的准备工作，为后续的自动化充换电提供基础。