[发明专利]一种医药自动化包装系统

权利要求书

1.一种医药自动化包装系统，其特征在于，其包括装药系统与自动上下料系统；

所述装药系统包括药瓶载台（1）与装药装置（3）；所述药瓶载台（1）用于装载阵列排布的药瓶，且其作直线往复平移运动；

所述自动上下料系统包括两组机械手（4），两组所述机械手（4）分别安装在所述装药装置（3）的两侧；所述机械手（4）用于从所述药瓶载台（1）上拿走装好药的药瓶并向所述药瓶载台（1）上安放空的药瓶；所述机械手（4）能批量抓取阵列排布的药瓶阵列；

所述机械手（4）能够作平移运动，且其平移运动的路线与所述药瓶载台（1）所作平移运动的路线垂直；

在所述药瓶载台（1）平移路线的两侧分别设置有空瓶上料线（5）与满瓶下料线（6）；所述空瓶上料线（5）与满瓶下料线（6）各有两条，分别对应于两组所述机械手（4）；

所述机械手（4）能一次抓取的药瓶阵列的列数与所述药瓶载台（1）可容纳药瓶的最大列数一致，且所述机械手（4）能一次抓取的药瓶阵列的行数是所述药瓶载台（1）可容纳药瓶的最大行数的两倍；其中，药瓶阵列的行平行于所述药瓶载台（1）的平移路线，药瓶阵列的列垂直于所述药瓶载台（1）的平移路线；

最开始，药瓶载台（1）位于装药装置（3）的第一侧，位于装药装置（3）的第一侧的机械手（4）将其对应的空瓶上料线（5）上的一批药瓶一次性放置到药瓶载台（1）上；药瓶载台（1）载着空药瓶从装药装置（3）的下侧经过，装药装置（3）对药瓶载台（1）上的空药瓶进行逐列装药，直至所有空药瓶都被装满，药瓶载台（1）载着所有药瓶运动至装药装置（3）的第二侧，第二侧的机械手（4）向下运动，并执行抓取作业，其抓取药瓶载台（1）上所有装有药的药瓶的同时，也将其对应的空瓶上料线（5）上的一批空瓶抓起，然后第二侧的机械手（4）上升并横向平移，将装有药的药瓶抓离药瓶载台（1）的同时将一批空瓶移动至药瓶载台（1）的上方，最后，第二侧的机械手（4）下降并松开所有药瓶，将装有药的药瓶放至满瓶下料线（6）的同时将一批空药瓶放至药瓶载台（1）上；此后，药瓶载台（1）反向平移，载着空药瓶从装药装置（3）的下侧经过，装药装置（3）对药瓶载台（1）上的空药瓶进行逐列装药，直至所有空药瓶都被装满，药瓶载台（1）载着所有药瓶运动至装药装置（3）的第一侧，第一侧的机械手（4）向下运动，并执行抓取作业，其抓取药瓶载台（1）上所有装有药的药瓶的同时，也将其对应的空瓶上料线（5）上的一批空瓶抓起，然后第一侧的机械手（4）上升并横向平移，将装有药的药瓶抓离药瓶载台（1）的同时将一批空瓶移动至药瓶载台（1）的上方，最后，第一侧的机械手（4）下降并松开所有药瓶，将装有药的药瓶放至满瓶下料线（6）的同时将一批空药瓶放至药瓶载台（1）上；如此循环往复。

2.根据权利要求1所述的医药自动化包装系统，其特征在于，所述机械手（4）包括机械手座体（41）以及多组行抓取组件（42）；每组所述行抓取组件（42）包括两个对置设置的抓取条（421），每个所述抓取条（421）上均形成有直线阵列设置的多个凹陷部，且两个抓取条（421）上的凹陷部对置设置；还包括开合控制装置（43），所述开合控制装置（43）用于驱动所有所述行抓取组件（42）包含的两个所述抓取条（421）执行开合动作。

3.根据权利要求2所述的医药自动化包装系统，其特征在于，所述开合控制装置（43）包括第一齿条（431）及第二齿条（432）；各所述行抓取组件（42）的两个所述抓取条（421）中，其中一侧的抓取条（421）均固定在所述第一齿条（431）上，另一侧的抓取条（421）均固定在所述第二齿条（432）上；所述开合控制装置（43）还包括开合驱动齿轮（433）与开合驱动电机（434），所述第一齿条（431）及第二齿条（432）均与所述开合驱动齿轮（433）啮合，且第一齿条（431）及第二齿条（432）位于所述开合驱动齿轮（433）的两侧；所述开合驱动电机（434）与所述开合驱动齿轮（433）驱动连接。

4.根据权利要求1所述的医药自动化包装系统，其特征在于，所述装药系统还包括间歇运动机构（2），所述间歇运动机构（2）用于驱动所述药瓶载台（1）作间歇平移运动。