[发明专利]一种柴油四驱车越障控制方法及终端

说明书

本发明公开了一种柴油四驱车越障控制方法及终端，先将柴油四驱车的离合器片移动至离合分离位置，再保持柴油发动机的转速在峰值扭矩转速范围内，使得柴油四驱车在起步时拥有足够高的发动机转速，不容易熄火；接着，分预设次数控制离合器片逐渐向最终位置靠近，使得离合器片能够缓慢增加自身的能量传递效果，逐渐增加柴油发动机转速对柴油四驱车车速的转化效果，实现柴油四驱车稳定起步，提高越障能力，无需人为的远程操作控制，依靠自身进行越障的起步控制，不受人为因素、远程非视距、控制反馈延时等问题影响，解决了无人驾驶的柴油四驱车难以越障的问题。

技术领域

本发明涉及无人驾驶遥控技术领域，特别涉及一种柴油四驱车越障控制方法及终端。

背景技术

目前，无人驾驶大多在环境相对友好的路面条件下进行应用，而对于障碍较多的越野路面应用相对较少。柴油四驱车在越野路面行驶必然会遇到高突障碍。柴油四驱车能否越过高突障碍主要从两方面考虑。一方面，柴油四驱车底盘的自身越障能力情况。另一方面，合理的驾驶控制也是越过障碍的必要条件。驾驶控制不合理容易造成柴油四驱车熄火或者因车速过快而损坏车身，甚至直接抛锚，无法使用。在现有的一些柴油四驱车的无人驾驶技术中，大多数的柴油动力底盘只考虑简单路面的控制，即可以做到柴油四驱车起步、加速、停车等，而对于复杂的越野或越障情况往往欠缺合理的控制方法，其只能通过人工遥控柴油四驱车远程进行小心控制。但这种方式受人为因素、远程非视距、控制反馈延时等问题影响，控制起来较为困难，极易出现控制失误而造成柴油四驱车熄火或车速过快等问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种柴油四驱车越障控制方法及终端，无需人为控制越障，解决无人驾驶的柴油四驱车难以越障的问题。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

一种柴油四驱车越障控制方法，包括如下步骤：

S1、控制离合器片由初始位置移动至离合分离位置，将柴油发动机的转速控制在峰值扭矩转速范围内；

S2、控制所述离合器片分预设次数靠近最终位置且在最后一次到达所述最终位置，所述最终位置为所述离合器片在所述柴油发动机的理论转速和实际转速保持同步时的位置，所述柴油发动机的理论转速由柴油四驱车的车速转换得到。

为了解决上述技术问题，本发明采用的另一技术方案为：

一种柴油四驱车越障控制终端，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

S1、控制离合器片由初始位置移动至离合分离位置，将所述柴油发动机的转速控制在峰值扭矩转速范围内；

S2、控制所述离合器片分预设次数靠近最终位置且在最后一次到达所述最终位置，所述最终位置为所述柴油发动机的理论转速和实际转速保持同步时所述离合器片的位置，所述柴油发动机的理论转速由柴油四驱车的车速转换得到。

综上所述，本发明的有益效果在于：提供一种柴油四驱车越障控制方法及终端，在进行越障时先将柴油四驱车的离合器片移动至离合分离位置，即柴油四驱车停止，再保持柴油发动机的转速在峰值扭矩转速范围内，使得柴油四驱车在起步时拥有足够高的发动机转速，不容易熄火；接着分预设次数控制离合器片逐渐向最终位置靠近，使得离合器片能够缓慢增加自身的能量传递效果，逐渐增加柴油发动机转速对柴油四驱车车速的转化效果，实现柴油四驱车稳定起步，提高越障能力，无需人为的远程操作控制，依靠自身进行越障的起步控制，不受人为因素、远程非视距、控制反馈延时等问题影响，解决了无人驾驶的柴油四驱车难以越障的问题。

附图说明

图1为本发明实施例的一种柴油四驱车越障控制方法的步骤示意图；

图2为本发明实施例的一种柴油四驱车越障控制终端的系统框图；