[发明专利]一种柴油四驱车越障控制方法及终端

权利要求书

1.一种柴油四驱车越障控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、控制离合器片由初始位置移动至离合分离位置，将柴油发动机的转速控制在峰值扭矩转速范围内；

S2、控制所述离合器片分预设次数靠近最终位置且在最后一次到达所述最终位置，所述最终位置为所述离合器片在所述柴油发动机的理论转速和实际转速保持同步时的位置，所述柴油发动机的理论转速由柴油四驱车的车速转换得到。

2.根据权利要求1所述的一种柴油四驱车越障控制方法，其特征在于，所述步骤S1之前还包括：

S0、判断是否接收到来自远程控制平台的越障指令，若是，则执行步骤S1，否则执行步骤S3；

S3、接收来自所述远程控制平台的人工控制指令，根据所述人工控制指令控制所述柴油发动机和所述离合器片。

3.根据权利要求1所述的一种柴油四驱车越障控制方法，其特征在于，所述步骤S2具体为：

S21、获取所述柴油发动机的理论转速与实际转速之比的比值作为离合动力传递量，建立所述离合动力传递量和所述离合器片的离合位置量之间的线性关系，所述离合动力传递量的增加速度随着所述离合位置量的增大而增大；

S22、在[0，1]的范围内选取包括1在内且数量等同于所述预设次数的所述离合动力传递量，从小到大依次选用每个所述离合动力传递量所对应的所述离合位置量，以对应控制所述离合器片依次移动至每个被选用的所述离合位置量，其中，所述离合动力传递量为1时，所述离合位置量为所述最终位置。

4.根据权利要求3所述的一种柴油四驱车越障控制方法，其特征在于，从小到大排列的相邻所述离合动力传递量之间大小相差为[0.05，0.1]。

5.根据权利要求3所述的一种柴油四驱车越障控制方法，其特征在于，所述线性关系为二次型曲线线性关系。

6.根据权利要求1所述的一种柴油四驱车越障控制方法，其特征在于，所述步骤S1之前包括：

记录所述离合器片由离合分离位置移动至离合接合位置的过程中与飞轮盘初次发生接触的那一刻所对应的位置，作为起点位置；

所述步骤S1之后以及所述步骤S2之前还包括：

控制所述离合器片移动至所述起点位置。

7.根据权利要求1所述的一种柴油四驱车越障控制方法，其特征在于，所述将柴油发动机的转速控制在峰值扭矩转速范围内具体为：

计算所述柴油发动机的转速与峰值扭矩最大转速的偏差值大小随时间变化的偏差函数；

对所述偏差函数进行积分运算，得到积分函数，对所述偏差函数进行后差分运算，得到差分函数；

分别将所述偏差函数乘以比例系数，所述积分函数乘以积分项系数以及所述差分函数乘以差分项系数之后的结果相加，得到油门输出控制函数；

根据所述油门输出控制函数控制所述柴油发动机的转速保持在峰值扭矩转速范围。

8.一种柴油四驱车越障控制终端，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

S1、控制离合器片由初始位置移动至离合分离位置，将所述柴油发动机的转速控制在峰值扭矩转速范围内；

S2、控制所述离合器片分预设次数靠近最终位置且在最后一次到达所述最终位置，所述最终位置为所述柴油发动机的理论转速和实际转速保持同步时所述离合器片的位置，所述柴油发动机的理论转速由柴油四驱车的车速转换得到。

9.根据权利要求8所述的一种柴油四驱车越障控制终端，其特征在于，所述步骤S1之前还包括：

S0、判断是否接收到来自远程控制平台的越障指令，若是，则执行步骤S1，否则执行步骤S3；

S3、接收来自所述远程控制平台的人工控制指令，根据所述人工控制指令控制所述柴油发动机和所述离合器片。

10.根据权利要求8所述的一种柴油四驱车越障控制终端，其特征在于，所述步骤S2具体为：

S21、获取所述柴油发动机的理论转速与实际转速之比的比值作为离合动力传递量，建立所述离合动力传递量和所述离合器片的离合位置量之间的线性关系，所述离合动力传递量的增加速度随着所述离合位置量的增大而增大；

S22、在[0，1]的范围内选取包括1在内且数量等同于所述预设次数的所述离合动力传递量，从小到大依次选用每个所述离合动力传递量所对应的所述离合位置量，以对应控制所述离合器片依次移动至每个被选用的所述离合位置量，其中，所述离合动力传递量为1时，所述离合位置量为所述最终位置。