[发明专利]基于多源信息融合的探测方法、装置及存储介质

说明书

本发明提供了一种基于多源信息融合的探测方法、装置及存储介质，方法包括：根据从至少两个传感器获取到的探测信号中，得到至少两个探测对象，然后根据每一个探测信号获取相应探测对象的运动特征，通过计算至少两个运动特征之间的相似度，根据相似度确定该至少两个探测对象是否为同一个探测对象。由于不同探测对象的运动特征会不相同，通过运动特征是否相似可以快速、准确的判断处不同传感器探测到的探测对象是否为同一个探测对象。

技术领域

本发明实施例涉及交通探测技术领域，特别涉及一种基于多源信息融合的探测方法、装置及存储介质。

背景技术

交通探测技术在交通领域有着广阔的应用，例如，自动驾驶是汽车未来的重要发展方向，而交通探测技术是自动驾驶得以实现的重要基础。

相关技术中，车辆中通过设置单一传感器实现对车辆外部交通环境的探测。虽然有些车辆配备了多传感器，但是，如何确定这些多传感器探测到的探测对象是否为同一个探测对象，成为急需解决的问题。

发明内容

本发明实施例提供了一种基于多源信息融合的探测方法、装置及存储介质，能够准确的确定出多个传感器探测到的探测对象是否为同一个探测对象。

第一方面，本发明实施例提供了一种基于多源信息融合的探测方法，包括：

获取至少两个传感器的探测信号；所述至少两个传感器设置在当前行驶车辆中；

从所述至少两个传感器的探测信号中得到至少两个探测对象；所述至少两个探测对象与所述至少两个传感器一一对应；

根据每一个探测信号获取相应探测对象的运动特征，得到至少两个运动特征；

计算所述至少两个运动特征之间的相似度；

根据计算得到的相似度，确定所述至少两个探测对象是否为同一个探测对象。

优选地，所述计算所述至少两个运动特征之间的相似度，包括：

针对所述至少两个运动特征中任意的两个运动特征，确定该任意的两个运动特征中相同运动子特征之间的距离；其中，每个运动特征包括至少一个运动子特征；

根据该任意的两个运动特征中相同运动子特征之间的距离，以及利用如下第一公式计算该任意的两个运动特征之间的相似度：

其中，θ₁、θ₂分别表征该任意的两个运动特征，d(β_i)用于表征该任意的两个运动特征中第i个相同运动子特征之间的距离，β_i用于表征运动特征中第i个运动子特征，α用于表征归一化参数，n用于表征为运动特征中包括的运动子特征的数量。

优选地，所述确定该任意的两个运动特征中相同运动子特征之间的距离，包括：

针对与该任意的两个运动特征对应的两个传感器中的每一个传感器，确定该传感器探测到每一个运动子特征的可信度范围；

根据每一个传感器探测到每一个运动子特征的可信度范围，利用如下第二公式至第六公式计算该任意的两个运动特征中第i个相同运动子特征之间的距离：

A₃＝up1(β_i)-down1(β_i)

A₄＝up2(β_i)-down2(β_i)