[发明专利]基于多源信息融合的探测方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种基于多源信息融合的探测方法，其特征在于，包括：

获取至少两个传感器的探测信号；所述至少两个传感器设置在当前行驶车辆中；

从所述至少两个传感器的探测信号中得到至少两个探测对象；所述至少两个探测对象与所述至少两个传感器一一对应；

根据每一个探测信号获取相应探测对象的运动特征，得到至少两个运动特征；

计算所述至少两个运动特征之间的相似度；

根据计算得到的相似度，确定所述至少两个探测对象是否为同一个探测对象；

在所述确定所述至少两个探测对象是否为同一个探测对象之前，进一步包括：得到对应多个探测周期的相似度；

所述确定所述至少两个探测对象是否为同一个探测对象，包括：在对应多个探测周期的相似度中大于第二阈值的相似度的数量，比上相似度的总数量，得到的值大于第三阈值时，进一步从对应多个探测周期相似度中确定出数值最大的第三数量的相似度，计算该第三数量的相似度之间的累计差值，如果累计差值不大于第四阈值，则确定所述至少两个探测对象为同一个探测对象。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述计算所述至少两个运动特征之间的相似度，包括：

针对所述至少两个运动特征中任意的两个运动特征，确定该任意的两个运动特征中相同运动子特征之间的距离；其中，每个运动特征包括至少一个运动子特征；

根据该任意的两个运动特征中相同运动子特征之间的距离，以及利用如下第一公式计算该任意的两个运动特征之间的相似度：

其中，、分别表征该任意的两个运动特征，用于表征该任意的两个运动特征中第i个相同运动子特征之间的距离，用于表征运动特征中第i个运动子特征，用于表征归一化参数，n用于表征为运动特征中包括的运动子特征的数量。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定该任意的两个运动特征中相同运动子特征之间的距离，包括：

针对与该任意的两个运动特征对应的两个传感器中的每一个传感器，确定该传感器探测到每一个运动子特征的可信度范围；

根据每一个传感器探测到每一个运动子特征的可信度范围，利用如下第二公式至第六公式计算该任意的两个运动特征中第i个相同运动子特征之间的距离：

其中，为该两个传感器中其中一个传感器检测到的运动特征中第i个运动子特征的可信度范围，为该两个传感器中另一个传感器检测到的运动特征中第i个运动子特征的可信度范围；

所述确定该传感器探测到每一个运动子特征的可信度范围，包括：

该传感器探测到的运动特征中第i个运动子特征的可信度范围，通过如下方式确定：

从该传感器对应探测信号中获取多个探测周期内，针对对应探测对象探测的运动特征中第i个运动子特征的检测值，得到该传感器探测到第i个运动子特征的多个检测值；

根据得到的多个检测值，利用如下第七公式计算该传感器探测到第i个运动子特征的可信度范围：

其中， ；该传感器探测到第i个运动子特征的多个检测值对应一个聚集区间，、分别表征该聚集区间的上限值、下限值，多个检测值中高于上限值的检测值的数量为第一数量，多个检测值中低于下限值的检测值的数量为第二数量；m用于表征检测值的数量；为所述第一数量和所述第二数量中值较小的一个，为所述第一数量和所述第二数量中值较大的一个。

4.根据权利要求1-3中任一所述的方法，其特征在于，所述确定所述至少两个探测对象是否为同一个探测对象，包括：

当所述至少两个运动特征中的任意两个运动特征之间的相似度大于第一阈值，则确定该任意两个运动特征对应的两个探测对象是同一个探测对象。

5.根据权利要求1-3中任一所述的方法，其特征在于，在所述获取至少两个传感器的探测信号之前，进一步包括：获取所述当前行驶车辆的目标位置，确定以所述目标位置为圆心以设定长度为半径内的圆所对应区域范围内，是否存在有处于自动驾驶状态的车辆，如果存在，执行所述获取至少两个传感器的探测信号。