[发明专利]自动驾驶仿真方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请实施例提供了一种自动驾驶仿真方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：构建仿真场景；构建目标车辆的车辆建模信息，车辆建模信息包括仿真传感器信息、车辆动力学信息和三维数模信息；运行目标车辆的自动驾驶仿真，收集自动驾驶仿真运行过程中目标车辆的仿真传感器感知数据；将仿真传感器感知数据输入感知算法模块学习迭代，和/或将目标车辆的仿真传感器感知数据和基于仿真场景获取的真值传感器感知数据输入测评模块，根据仿真传感器感知数据与真值传感器感知数据之间的误差对仿真传感器对应的感知算法进行测评。以实现安全、高效的对自动驾驶感知算法进行学习和测评。

技术领域

本申请涉及智能车辆技术领域，特别是涉及一种自动驾驶仿真方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

自动驾驶技术是当前车辆智能化技术的前沿，自动驾驶能够减少交通事故、减少燃料使用和能源消耗，并且可以从根本上改变道路人员交通和货物运输，使整个社会收益，自动驾驶的开发和验证工作备受行业重视。

对于高级自动驾驶来说，感知算法作为其重要的一环，是保障自动驾驶安全运行的“眼睛”。

但是在早期的自动驾驶感知算法的开发过程中需要进行大量的迭代学习和测试，采用实车采集的数据进行学习和测试，需要搭建测试场景并对测试场景的物体进行大量标注，耗费大量的人力物力，且有些典型场景非常难以复现，无法对自动驾驶感知算法进行有效验证。

此外，在感知算法尚不成熟的阶段，直接将其部署在实车上，易引发交通事故，存在安全隐患。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种自动驾驶仿真方法、装置、电子设备及存储介质，以实现安全、高效的对自动驾驶感知算法进行学习和测评。具体技术方案如下：

为实现上述目的，本申请实施例提供了一种自动驾驶仿真方法，所述方法包括：

基于目标高精地图数据构建仿真场景；

构建目标车辆的车辆建模信息，所述车辆建模信息包括仿真传感器信息、车辆动力学信息和三维数模信息；

基于仿真场景和车辆建模信息运行目标车辆的自动驾驶仿真，收集自动驾驶仿真运行过程中所述目标车辆的仿真传感器感知数据；

将仿真传感器感知数据输入感知算法模块学习迭代，和/或

将所述目标车辆的仿真传感器感知数据和基于所述仿真场景获取的真值传感器感知数据输入测评模块，根据仿真传感器感知数据与真值传感器感知数据之间的误差对仿真传感器对应的感知算法进行测评。

可选的，所配置的目标车辆的仿真传感器信息包含的内、外参数等同于自动驾驶实车的传感器信息包含的内、外参数；

所配置的车辆动力学信息为14自由度；

所配置的目标车辆的三维数模信息包含的车辆几何参数等同于自动驾驶实车的三维数模信息包含的车辆几何参数。

可选的，所述基于仿真场景和车辆建模信息运行目标车辆的自动驾驶仿真的方法包括：

基于仿真场景设定路径规划；

根据路径规划和车辆建模信息构建自动驾驶规划决策模型；

控制所述目标车辆根据自动驾驶规划决策模型运行自动驾驶仿真。

可选的，所述仿真传感器感知数据的类型包括：

激光雷达点云数据、和/或摄像头照片数据、和/或毫米波雷达点云数据、和/或定位数据、和/或惯性传感数据。

可选的，所述仿真传感器感知数据和真值传感器感知数据包括：障碍物感知数据、车道线感知数据和定位数据；

所述障碍物感知数据包括：

障碍物类别感知数据、和/或障碍物尺寸感知数据、和/或障碍物运动状态感知数据、和/或多目标混淆识别数据、和/或特殊交通参与物感知数据、和/或信号灯识别数据、和/或交通指示牌位置感知数据。