[发明专利]自动驾驶仿真方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种自动驾驶仿真方法，其特征在于，所述方法包括：

基于目标高精地图数据构建仿真场景；

构建目标车辆的车辆建模信息，所述车辆建模信息包括仿真传感器信息、车辆动力学信息和三维数模信息；

基于仿真场景和车辆建模信息运行目标车辆的自动驾驶仿真，收集自动驾驶仿真运行过程中所述目标车辆的仿真传感器感知数据；

将仿真传感器感知数据输入感知算法模块学习迭代，和/或，

将所述目标车辆的仿真传感器感知数据和基于所述仿真场景获取的真值传感器感知数据输入测评模块，根据仿真传感器感知数据与真值传感器感知数据之间的误差对仿真传感器对应的感知算法进行测评。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所配置的目标车辆的仿真传感器信息包含的内、外参数等同于自动驾驶实车的传感器信息包含的内、外参数；

所配置的车辆动力学信息为14自由度；

所配置的目标车辆的三维数模信息包含的车辆几何参数等同于自动驾驶实车的三维数模信息包含的车辆几何参数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于仿真场景和车辆建模信息运行目标车辆的自动驾驶仿真的方法包括：

基于仿真场景设定路径规划；

根据路径规划和车辆建模信息构建自动驾驶规划决策模型；

控制所述目标车辆根据自动驾驶规划决策模型运行自动驾驶仿真。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述仿真传感器感知数据的类型包括：

激光雷达点云数据、和/或摄像头照片数据、和/或毫米波雷达点云数据、和/或定位数据、和/或惯性传感数据。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述仿真传感器感知数据和真值传感器感知数据包括：障碍物感知数据、车道线感知数据和定位数据；

所述障碍物感知数据包括：

障碍物类别感知数据、和/或障碍物尺寸感知数据、和/或障碍物运动状态感知数据、和/或多目标混淆识别数据、和/或特殊交通参与物感知数据、和/或信号灯识别数据、和/或交通指示牌位置感知数据。

6.根据权利要求1或5所述的方法，其特征在于，所述根据仿真传感器感知数据与真值传感器感知数据之间的误差对仿真传感器对应的感知算法进行测评的方法包括：

将障碍物感知数据、车道线感知数据和定位数据的误差量分为若干评价等级；

根据仿真传感器感知数据和真值传感器感知数据中障碍物感知数据的误差量判定障碍物感知数据评价等级；

根据仿真传感器感知数据和真值传感器感知数据中车道线实虚线、车道线横纵向偏移误差量判定车道线感知数据评价等级；

根据仿真传感器感知数据和真值传感器感知数据中定位横纵向偏移误差量判定定位数据评价等级；

根据障碍物感知数据评价等级、车道线感知数据评价等级和定位数据评价等级得出仿真传感器对应的感知算法的评价等级。

7.一种自动驾驶感知仿真装置，其特征在于，所述装置包括：

场景构建模块，用于基于目标高精地图数据构建仿真场景；

车辆建模模块，用于构建目标车辆的车辆建模信息，所述车辆建模信息包括仿真传感器信息、车辆动力学信息和三维数模信息；

仿真运行模块，用于基于仿真场景和车辆建模信息运行目标车辆的自动驾驶仿真，收集自动驾驶仿真运行过程中所述目标车辆的仿真传感器感知数据；

所述装置还包括：

学习模块，用于将仿真传感器感知数据输入感知算法模块学习迭代；和/或，

测评输入模块，用于将所述目标车辆的仿真传感器感知数据和基于所述仿真场景获取的真值传感器感知数据输入测评模块，根据仿真传感器感知数据与真值传感器感知数据之间的误差对仿真传感器对应的感知算法进行测评。