[发明专利]一种具有螺丝机装配机械臂

权利要求书

1.一种具有螺丝机装配机械臂，其特征在于，具有移动关节支架(20)、移动关节臂(30)、第二RZ关节(40)、第一RZ关节(50)，所述移动关节支架(20)与移动关节臂(30)之间设置有推送装置(21)，移动关节臂(30)安装有第一RZ关节(50)和第二RZ关节(40)，第一RZ关节(50)与移动关节臂(30)之间安装有螺母固定座一(52)，第二RZ关节(40)与移动关节臂(30)之间安装有螺母固定座二(42)，紧固作业关节(90)安装在移动关节臂(30)上。

2.根据权利要求1所述的一种具有螺丝机装配机械臂，其特征在于，所述推送装置(21)具有直线导轨(31)、驱动器(33)、齿轮(34)和齿条(32)，移动关节支架(20)具有两块侧板(22)和两块固定板(23)，固定板(23)以水平状态固定在侧板(22)上，固定板(23)与移动关节臂(30)之间设置有直线导轨(31)，固定板(23)上设置有驱动器(33)，驱动器(33)外接齿轮(34)，移动关节臂(30)上固定有齿条(32)，齿轮(34)匹配于齿条(32)。

3.根据权利要求1所述的一种具有螺丝机装配机械臂，其特征在于，所述第一RZ关节(50)和第二RZ关节(40)伸过移动关节臂(30)进入移动关节臂(30)的下部，所述移动关节臂(30)的下部与移动关节支架(20)的两块侧板(22)之间为第一RZ关节(50)和第二RZ关节(40)的升降区域，紧固作业关节(90)安装位于移动关节臂(30)的中部。

4.根据权利要求1所述的一种具有螺丝机装配机械臂，其特征在于，所述第一RZ关节(50)具有旋转驱动器一(51)、螺母固定座一(52)、执行端一(54)和驱动器一(53)，执行端一(54)穿过移动关节臂(30)并固定在移动关节臂(30)上，螺母固定座一(52)与执行端一(54)动连接，驱动器一(53)固定在移动关节臂(30)上，驱动器一(53)与螺母固定座一(52)之间设置有传动带，旋转驱动器一(51)固定在移动关节臂(30)上，旋转驱动器一(51)与执行端一(54)之间设置有传动带。

5.根据权利要求1所述的一种具有螺丝机装配机械臂，其特征在于，所述第二RZ关节(40)具有旋转驱动器二(41)、螺母固定座二(42)、执行端二(44)和驱动器二(43)，执行端二(44)穿过移动关节臂(30)并固定在移动关节臂(30)上，执行端二(44)与螺母固定座二(42)动连接，驱动器二(43)固定在移动关节臂(30)上，驱动器二(43)与螺母固定座二(42)连接之间设置有传动带，旋转驱动器二(41)固定在移动关节臂(30)上，旋转驱动器二(41)与执行端二(44)之间设置有传动带。

6.根据权利要求1或4或5所述的一种具有螺丝机装配机械臂，其特征在于，所述装配机械臂具有夹持和翻转器(60)，夹持和翻转器(60)安装在移动关节支架(20)上，所述执行端一(54)安装有夹爪一(70)，夹爪一(70)用于夹取物料，所述执行端二(44)安装有夹爪二(80)，夹爪二(80)用于夹取夹持和翻转器(60)上的装配完成物料。

7.根据权利要求6所述的一种具有螺丝机装配机械臂，其特征在于，所述夹持和翻转器(60)固定在移动关节支架(20)的侧板(22)上，夹持和翻转器(60)具有夹持装置(61)和翻转装置(62)，夹持装置(61)安装在侧板(22)的内侧，翻转装置(62)安装在侧板(22)的外侧。

8.根据权利要求1所述的一种具有螺丝机装配机械臂，其特征在于，所述装配机械臂还具有底座(10)，所述移动关节支架(20)安装在底座(10)上，所述底座(10)与移动关节支架(20)之间设置有旋转装置(11)，所述的旋转装置(11)固定在底座(10)上，旋转装置(11)再连接移动关节支架(20)底板，所述旋转装置(11)以电机加变速器的旋转关节驱动器(12)连接移动关节支架(20)底板的形式来实现固定连接，移动关节支架(20)在控制系统的控制下实现包括移动关节支架(20)在内的整个机械臂实现旋转运行。