[发明专利]柔性夹爪及自动化设备

说明书

本发明公开了一种柔性夹爪及自动化设备。柔性夹爪包括：壳体，其包括侧壁和端壁，侧壁包括相对设置的第一和第二端，端壁连在侧壁的第一端，侧壁和端壁围构成第一内腔；多个气囊，多个气囊沿第一内腔的周向分布在侧壁上以围构成第二内腔；伸缩组件，其设置在第二内腔中，伸缩组件的一端与壳体的端壁连接，伸缩组件的另一端朝向侧壁的第二端延伸；底板，底板与侧壁的第二端弹性连接，底板上设有用于供工件穿入第二内腔的第一通孔；气阀组件，气阀组件的一端与气源连通，气阀组件的另一端能与多个气囊均连通，气阀组件用于调节气源对多个气囊的充气量，以使得多个气囊的充气量相等或不相等。本方案可以提高夹爪夹持工件的自由度。

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，具体的是一种柔性夹爪及自动化设备。

背景技术

目前，自动化生产线上使用的机械手大多为传统的手指型机械手。手指型机械手通常适用于形状较为规则的工件，且由于手指型机械手的自由度不够，当工件需要以特定角度安装时，手指型机械手很难对抓取后的工件进行一定角度的转动以实现工件的安装，从而导致了手指型机械手在对产品进行组装时具有一定的局限性。

另外，传统的机械手在对工件进行夹持时，抓取的角度需要较高的精度，如果待夹持的工件属于极端的异形状或易碎物，必要时，还需要使用视觉识别系统来辅助判断夹持的角度是否正确，这会导致控制系统的计算处理量非常大。

综上所述，传统机械手若要实现足够的自由度和高精度角度抓取，则自动化设备的整体结构通常较为复杂和高成本。

发明内容

为了克服现有技术中的缺陷，本发明实施例提供了一种柔性夹爪及自动化设备，其用于解决上述问题中的至少一种。

本申请实施例公开了：一种柔性夹爪，包括：

壳体，所述壳体包括侧壁和端壁，所述侧壁包括相对设置的第一端和第二端，所述端壁连接在所述侧壁的第一端，所述侧壁和所述端壁围构成第一内腔；

多个气囊，多个所述气囊设置在所述第一内腔中，且多个所述气囊沿所述第一内腔的周向分布在所述侧壁上以围构成第二内腔；

伸缩组件，其设置在所述第二内腔中，所述伸缩组件的一端与所述壳体的端壁连接，所述伸缩组件的另一端朝向所述侧壁的第二端延伸；

底板，所述底板与所述侧壁的第二端弹性连接，所述底板上设有用于供工件穿入所述第二内腔的第一通孔；

气阀组件，所述气阀组件的一端与气源连通，所述气阀组件的另一端能与多个所述气囊均连通，所述气阀组件用于调节所述气源对多个所述气囊的充气量，以使得多个所述气囊的充气量相等或不相等。

具体地，所述气阀组件包括：

分流管，其包括相互连通的第三内腔和第四内腔，所述第三内腔被分成多个互不连通的第一通道，多个所述第一通道与多个所述气囊一一连通，所述第四内腔的侧壁上设有多个沿周向分布的凸起部，多个所述凸起部围构成第五内腔；

定子，其包括多个线圈，多个所述线圈沿所述分流管的周向分布于所述分流管外以与多个所述第一通道一一对应；

转子安装座，其包括沿所述分流管的轴向依次设置的第一连接板、第二连接板和第三连接板，所述第一连接板与所述分流管固定连接，所述第二连接板通过第一弹簧与所述第一连接板连接且位于所述第五内腔中，所述第三连接板通过中心轴连接在所述第二连接板上且位于所述第五内腔中，所述第一连接板上设有供所述第五内腔与所述气源连通的第二通道，所述第三连接板上设有多个第二通孔，多个所述第二通孔能与多个所述第一通道一一对应；

转子，其套设在所述中心轴上，所述转子设有一个第三通孔；