[发明专利]柔性夹爪及自动化设备

权利要求书

1.一种柔性夹爪，其特征在于，包括：

壳体，所述壳体包括侧壁和端壁，所述侧壁包括相对设置的第一端和第二端，所述端壁连接在所述侧壁的第一端，所述侧壁和所述端壁围构成第一内腔；

多个气囊，多个所述气囊设置在所述第一内腔中，且多个所述气囊沿所述第一内腔的周向分布在所述侧壁上以围构成第二内腔；

伸缩组件，其设置在所述第二内腔中，所述伸缩组件的一端与所述壳体的端壁连接，所述伸缩组件的另一端朝向所述侧壁的第二端延伸；

底板，所述底板与所述侧壁的第二端弹性连接，所述底板上设有用于供工件穿入所述第二内腔的第一通孔；

气阀组件，所述气阀组件的一端与气源连通，所述气阀组件的另一端能与多个所述气囊均连通，所述气阀组件用于调节所述气源对多个所述气囊的充气量，以使得多个所述气囊的充气量相等或不相等；

分流嘴，其上设有沿周向分布的多个出气管，多个所述出气管与多个所述气囊一一对应，所述分流嘴的一端固定连接在所述壳体的端壁上，所述分流嘴的另一端与所述分流管连通；

所述气阀组件包括：

分流管，其包括相互连通的第三内腔和第四内腔，所述第三内腔被分成多个互不连通的第一通道，多个所述第一通道与多个所述气囊一一连通，所述第四内腔的侧壁上设有多个沿周向分布的凸起部，多个所述凸起部围构成第五内腔；

定子，其包括多个线圈，多个所述线圈沿所述分流管的周向分布于所述分流管外以与多个所述第一通道一一对应；

转子安装座，其包括沿所述分流管的轴向依次设置的第一连接板、第二连接板和第三连接板，所述第一连接板与所述分流管固定连接，所述第二连接板通过第一弹簧与所述第一连接板连接且位于所述第五内腔中，所述第三连接板通过中心轴连接在所述第二连接板上且位于所述第五内腔中，所述第一连接板上设有供所述第五内腔与所述气源连通的第二通道，所述第三连接板上设有多个第二通孔，多个所述第二通孔能与多个所述第一通道一一对应；

转子，其套设在所述中心轴上，所述转子设有一个第三通孔；

当多个所述线圈均不通电时，所述第三连接板不与任一所述第一通道的端部接触，当任一所述线圈通电时，所述第三连接板抵接在多个所述第一通道的端部，且所述转子转动至所述第三通孔与相应的所述第二通孔对应。

2.根据权利要求1所述的柔性夹爪，其特征在于，任一所述气囊设有进气管，所述气囊通过所述进气管与所述分流嘴上相应的所述出气管连通。

3.根据权利要求2所述的柔性夹爪，其特征在于，多个所述出气管设置在所述壳体的外侧，多个所述进气管贯穿所述壳体的端壁以与相应的所述出气管连通。

4.根据权利要求1所述的柔性夹爪，其特征在于，所述伸缩组件包括第一空心杆、第二空心杆和第二弹簧，所述第一空心杆的一端与所述壳体的端壁连接，所述第二空心杆套接在所述第一空心杆内，所述第一空心杆的另一端能对所述第二空心杆进行限位，所述第二弹簧设置在所述第一空心杆和所述第二空心杆的内部，所述第二空心杆通过所述第二弹簧与所述第一空心杆或所述壳体的端壁弹性连接。

5.根据权利要求1所述的柔性夹爪，其特征在于，所述柔性夹爪还包括多个辅助爪，多个所述辅助爪与多个所述气囊一一对应，任一所述辅助爪的一端与一个所述气囊固定连接，任一所述辅助爪的另一端与所述底板能转动地连接。

6.根据权利要求1所述的柔性夹爪，其特征在于，所述气囊朝向所述第二内腔的一侧设有多个摩擦纹，多个所述摩擦纹沿所述第二内腔的轴线方向分布。

7.根据权利要求2所述的柔性夹爪，其特征在于，所述气囊包括相互连通的第一段和第二段，所述第一段沿所述第二内腔的轴线方向延伸且与所述进气管连通，所述第二段沿所述第二内腔的径向延伸。

8.一种自动化设备，其特征在于，包括如权利要求1至7中任一项所述的柔性夹爪。