[发明专利]定位定姿方法、装置、设备、存储介质及其系统

说明书

本申请提供一种定位定姿方法、装置、设备、存储介质及其系统。首先获取双天线接收的第一观测数据，基于5G模块对第一观测数据与传统位姿数据进行预设差分与基线运算得到第二观测数据，根据第二观测数据和第二观测航向角得到目标航向角，将目标航向角与传统位姿数据中的翻滚角和俯仰角确定为目标物体的姿态数据，再结合三维坐标得到目标物体的位姿数据，对目标物体实现定位定姿。5G模块配置于差分惯性导航系统形成基于5G的定位定姿系统，通过5G技术与差分惯性导航系统的融合实现定位定姿，不但有效提升了定位定姿精度，还无需进行有线、光纤/串口通信的大面积部署，并可以与目标物体的控制系统无缝对接，满足工业应用场景需求。

技术领域

本申请涉及5G通信技术领域，尤其涉及一种定位定姿方法、装置、设备、存储介质及其系统。

背景技术

在一些工业场景的作业过程中，需要对作业对象进行定位定姿，以便于对作业对象进行相应控制。当前的定位定姿方法及相关技术有采用光纤/串口通信有线供电的普通单点GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)实施定位再结合低精度惯性导航、网线/串口通信有线供电的GPS(Global Positioning System，全球定位系统)差分定位结合低精度惯性导航系统等，

但在实际的工业应用场景中，现有的定位定姿方案仍存在一些技术缺陷。例如，定位定姿精度有限，无法满足高精度定位定姿的业务场景需求，又比如有线供电、光纤/串口通信的方式无法在工业应用场景中进行大面积的部署，也还可能通过定位定姿即使获取到位姿数据，但由于数据串口的传输无法与实际工况中的控制系统进行无缝对接，可能会导致用于传输数据的网络系统部署变得更为复杂。

可见，对于定位定姿技术在实际工业场景中的应用而言，亟需一种能够克服现有技术上述技术缺陷的定位定姿解决方案。

发明内容

本申请提供一种定位定姿方法、装置、设备、存储介质及其系统，用于克服现有定位定姿精度无法满足工业的业务场景需求以及所采用的通信方式无法进行大面积部署、数据的传输使得网络系统部署变得更为复杂等技术缺陷。

第一方面，本申请提供定位定姿方法，包括：

获取双天线接收的第一观测数据，并基于5G模块对所述第一观测数据与传统位姿数据进行预设差分与基线运算，以得到第二观测数据，所述第二观测数据包括目标物体的三维坐标、所述目标物体的第一观测航向角以及所述传统位姿数据中的角度数据；

根据所述第一观测航向角以及所述传统位姿数据中的第二观测航向角进行预设修正运算，以得到所述目标物体的目标航向角；

将所述目标航向角以及所述传统位姿数据中的翻滚角和俯仰角确定为所述目标物体的姿态数据，并根据所述姿态数据以及所述目标物体的三维坐标对应的二维坐标生成所述目标物体的位姿数据。

在一种可能的设计中，在所述生成所述目标物体的位姿数据之后，还包括：

所述5G模块按照预设发送模式将所述目标物体的位姿数据发送至远程服务器，以使所述远程服务器根据所述目标物体的位姿数据生成任务处理策略；

所述远程服务器通过所述5G模块将所述任务处理策略发送至预设控制器，以使所述预设控制器对所述目标物体按照所述任务处理策略包含的相应任务进行装载工作，所述预设控制器配置于港口自动装载系统。

在一种可能的设计中，所述基于5G模块对所述第一观测数据与传统位姿数据进行预设差分与基线运算，以得到第二观测数据，包括：

基于所述5G模块获取所述传统位姿数据，所述传统位姿数据包括惯导模块对所述目标物体的位姿进行监测得到的测量数据；

对所述第一观测数据和所述传统位姿数据分别进行预设差分运算和预设基线向量运算，并将运算结果确定为所述第二观测数据；