[发明专利]定位定姿方法、装置、设备、存储介质及其系统

权利要求书

1.一种定位定姿方法，其特征在于，包括：

获取双天线接收的第一观测数据，并基于5G模块对所述第一观测数据与传统位姿数据进行预设差分与基线运算，以得到第二观测数据，所述第二观测数据包括目标物体的三维坐标、所述目标物体的第一观测航向角以及所述传统位姿数据中的角度数据；

根据所述第一观测航向角以及所述传统位姿数据中的第二观测航向角进行预设修正运算，以得到所述目标物体的目标航向角；

将所述目标航向角以及所述传统位姿数据中的翻滚角和俯仰角确定为所述目标物体的姿态数据，并根据所述姿态数据以及所述目标物体的三维坐标对应的二维坐标生成所述目标物体的位姿数据；

所述基于5G模块对所述第一观测数据与传统位姿数据进行预设差分与基线运算，以得到第二观测数据，包括：

基于所述5G模块获取所述传统位姿数据，所述传统位姿数据包括惯导模块对所述目标物体的位姿进行监测得到的测量数据；

对所述第一观测数据和所述传统位姿数据分别进行预设差分运算和预设基线向量运算，并将运算结果确定为所述第二观测数据；

其中，所述预设差分与基线运算包括所述预设差分运算和所述预设基线向量运算；

所述基于所述5G模块获取所述传统位姿数据，包括：

对预设请求报文按照所述惯导模块所属导航系统的预设参数进行拆包，并将拆包后的预设请求报文按照所述5G模块的预设承载格式重新组包，以得到5G融合报文，所述预设请求报文用于请求获取所述传统位姿数据；

将所述5G融合报文通过5G网络发送至所述惯导模块，以获取所述惯导模块针对所述目标物体的测量数据。

2.根据权利要求1所述的定位定姿方法，其特征在于，在所述生成所述目标物体的位姿数据之后，还包括：

所述5G模块按照预设发送模式将所述目标物体的位姿数据发送至远程服务器，以使所述远程服务器根据所述目标物体的位姿数据生成任务处理策略；

所述远程服务器通过所述5G模块将所述任务处理策略发送至预设控制器，以使所述预设控制器对所述目标物体按照所述任务处理策略包含的相应任务进行装载工作，所述预设控制器配置于港口自动装载系统。

3.根据权利要求1所述的定位定姿方法，其特征在于，所述对所述第一观测数据和所述传统位姿数据分别进行预设差分运算和预设基线向量运算，包括：

对获取到的所述惯导模块的测量数据按照所述5G模块的所述预设承载格式进行组包；

将组包后的所述测量数据通过所述5G网络发送至差分运算模块，并将差分运算模块接收到的所述测量数据按照所述预设参数进行拆包；

利用所述差分运算模块对所述第一观测数据和拆包后的所述测量数据分别进行所述预设差分运算和所述预设基线向量运算。

4.根据权利要求1-3任一项所述的定位定姿方法，其特征在于，所述根据所述第一观测航向角以及所述传统位姿数据中的第二观测航向角进行预设修正运算，包括：

对所述第一观测航向角和所述第二观测航向角进行预设滤波运算，以将所述预设滤波运算结果确定为所述目标航向角，所述预设修正运算包括所述预设滤波运算。

5.根据权利要求4所述的定位定姿方法，其特征在于，若预设时间间隔内所述预设滤波运算结果与所述第一观测航向角之间的差值均超过预设修正阈值，则重置所述预设滤波运算。

6.根据权利要求3所述的定位定姿方法，其特征在于，所述5G模块按照预设发送模式将所述目标物体的位姿数据发送至远程服务器，包括：

按照所述预设参数将所述目标物体的位姿数据封装为预设协议的数据包，并按照所述预设参数对所述数据包进行拆包；

将拆包后的所述数据包按照所述5G模块的所述预设承载格式进行组包，以将组包后的所述数据包通过所述5G网络发送至所述远程服务器；

其中，所述预设发送模式包括所述预设参数、所述预设协议及所述预设承载格式。

7.根据权利要求6所述的定位定姿方法，其特征在于，所述预设承载格式包括非独立组网/独立组网(NSA/SA)承载格式；

所述预设协议包括消息队列遥测传输(MQTT)协议和/或串行通信(Modbus)协议。