[发明专利]一种无人机控制方法及系统

说明书

本发明提供一种无人机控制方法及系统，其方法包括下列步骤：基于根据飞行任务要求，所述地面控制系统预设多个第一航点，将多个第一航点依次相连合围形成二维作业区域，在所述二维作业区域内，设定无人机的飞行航线；基于所述飞行航线，获取多个待传输给无人机的第二航点，所述第二航点包括高度、经纬度以及GPS位置信息，依次判断所述第二航点是否合规；若所述第二航点均合规，所述地面控制系统将第二航点依次传输至所述无人机，所述无人机判断所接收到的第二航点信息是否正确；若所述第二航点信息正确，所述无人机按照由第二航点构成的飞行航线进行作业。

技术领域

本发明涉及无人机应用技术领域，尤其涉及一种无人机控制方法及系统。

背景技术

随着无人机技术的快速发展，无人机在很多领域得到了广泛应用。其中，无人机航点传输是一种应用在无人机上的大量航点实时可靠上传与处理的方法。

现有技术中，无人机在执行任务前，通常会预先设置航线，无人机起飞后沿着预设航线飞行。地面控制系统在无人机飞行的过程中，会实时向无人机上传新的航点。然而，地面控制系统在航点的经度、纬度、高度等信息发生改变时，无法快速地对其进行合规校验，来确保上传的航点各项信息的准确性，从而导致无人机运行异常，发生偏离航线、撞击山体、误入禁飞区和影响机场飞机起降等危险情况。

发明内容

本发明的目的在于提供一种无人机控制方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

本发明是通过以下技术方案实现的：本发明第一方面公开了一种无人机控制方法，用于控制无人机与地面控制系统之间的航点传输，包括下列步骤：

基于根据飞行任务要求，所述地面控制系统预设多个第一航点，将多个第一航点依次相连合围形成二维作业区域，在所述二维作业区域内，设定无人机的飞行航线；

基于所述飞行航线，获取多个待传输给无人机的第二航点，所述第二航点包括高度、经纬度以及GPS位置信息，依次判断所述第二航点是否合规；

若所述第二航点均合规，所述地面控制系统将第二航点依次传输至所述无人机，所述无人机判断所接收到的第二航点信息是否正确；

若所述第二航点信息正确，所述无人机按照由第二航点构成的飞行航线进行作业。

可选的，所述地面控制系统预设多个第一航点，包括：

根据飞行任务要求，所述地面控制系统获取任务区域的卫星图像，基于卫星图像以及经纬度数据，将所述任务区域划分为二维栅格，在所述二维栅格上设置多个第一航点，所述第一航点为带有经纬度的GPS二维位置信息。

可选的，在所述二维作业区域内，设定无人机的飞行航线，包括：根据所述二维作业区域的轮廓形状和预设航线规划算法，规划无人机在所述作业区域内的飞行航线。

可选的，依次判断所述第二航点是否合规，包括：

获取所述二维作业区域内的禁飞区域信息，所述禁飞区域信息包括禁飞高度区间信息以及禁飞经纬度信息；

判断所述第二航点的高度信息是否处于禁飞高度区间范围内，且所述第二航点的经纬度信息是否处于禁飞经纬度信息覆盖的范围内；

若是，则所述第二航点不合规，修改所述飞行航线，获得新的第二航点，并对新的第二航点依次进行合规校验；

否则，则所述第二航点为合规航点。

可选的，所述无人机判断所接收到的第二航点信息是否正确，包括：

若所述第二航点为合规航点，为第二航点分配对应的随机数，并进行存储，同时将第二航点以及对应的随机数发送至无人机，所述第二航点与唯一随机数相对应；