[发明专利]一种无人机控制方法及系统

权利要求书

1.一种无人机控制方法，用于控制无人机与地面控制系统之间的航点传输，其特征在于，包括下列步骤：

基于根据飞行任务要求，所述地面控制系统预设多个第一航点，将多个第一航点依次相连合围形成二维作业区域，在所述二维作业区域内，设定无人机的飞行航线；

基于所述飞行航线，获取多个待传输给无人机的第二航点，所述第二航点包括高度、经纬度以及GPS位置信息，依次判断所述第二航点是否合规；

若所述第二航点均合规，所述地面控制系统将第二航点依次传输至所述无人机，所述无人机判断所接收到的第二航点信息是否正确；

若所述第二航点信息正确，所述无人机按照由第二航点构成的飞行航线进行作业。

2.根据权利要求1所述的一种无人机控制方法，其特征在于，所述地面控制系统预设多个第一航点，包括：

根据飞行任务要求，所述地面控制系统获取任务区域的卫星图像，基于卫星图像以及经纬度数据，将所述任务区域划分为二维栅格，在所述二维栅格上设置多个第一航点，所述第一航点为带有经纬度的GPS二维位置信息。

3.根据权利要求2所述的一种无人机控制方法，其特征在于，在所述二维作业区域内，设定无人机的飞行航线，包括：根据所述二维作业区域的轮廓形状和预设航线规划算法，规划无人机在所述作业区域内的飞行航线。

4.根据权利要求3所述的一种无人机控制方法，其特征在于，依次判断所述第二航点是否合规，包括：

获取所述二维作业区域内的禁飞区域信息，所述禁飞区域信息包括禁飞高度区间信息以及禁飞经纬度信息；

判断所述第二航点的高度信息是否处于禁飞高度区间范围内，且所述第二航点的经纬度信息是否处于禁飞经纬度信息覆盖的范围内；

若是，则所述第二航点不合规，修改所述飞行航线，获得新的第二航点，并对新的第二航点依次进行合规校验；

否则，则所述第二航点为合规航点。

5.根据权利要求4所述的一种无人机控制方法，其特征在于，所述无人机判断所接收到的第二航点信息是否正确，包括：

若所述第二航点为合规航点，为第二航点分配对应的随机数，并进行存储，同时将第二航点以及对应的随机数发送至无人机，所述第二航点与唯一随机数相对应；

无人机接收第二航点以及随机数后，向所述地面控制系统回传随机数，所述地面控制系统将接收到的随机数与自身存储的随机数进行对比，判断二者是否一致；

若是，则确定所述第二航点信息正确且传输可靠，并向所述无人机传输下一个第二航点；

否则，确定所述第二航点信息传输不可靠，所述地面控制系统停止传输所述第二航点信息。

6.一种无人机控制系统，其特征在于，包括：

作业区域构建单元，用于根据飞行任务要求，在地图上构建二维作业区域；

航线规划单元，根据飞行任务要求，在二维作业区域内构建三维飞行航线，所述飞行航线包括多个第二航点；

第一判断单元，用于获取第二航点信息，并依次判断所述第二航点是否合规；

第二判断单元，用于若所述第二航点合规，则将第二航点传输给无人机，并依次判断第二航点是否传输正确。

7.根据权利要求6所述的一种无人机控制方法，其特征在于，所述航线规划单元具体用于：根据飞行任务要求，所述地面控制系统获取任务区域的卫星图像，基于卫星图像以及经纬度数据，将所述任务区域划分为二维栅格，在所述二维栅格上设置多个第一航点，所述第一航点为带有经纬度的GPS二维位置信息。

8.根据权利要求7所述的一种无人机控制方法，其特征在于，所述第一判断单元具体用于：

获取所述二维作业区域内的禁飞区域信息，所述禁飞区域信息包括禁飞高度区间信息以及禁飞经纬度信息；

判断所述第二航点的高度信息是否处于禁飞高度区间范围内，且所述第二航点的经纬度信息是否处于禁飞经纬度信息覆盖的范围内；

若是，则所述第二航点不合规，修改所述飞行航线，获得新的第二航点，并对新的第二航点依次进行合规校验

否则，则所述第二航点为合规航点。

9.根据权利要求8所述的一种无人机控制方法，其特征在于，所述第二判断单元具体用于：

若所述第二航点为合规航点，为第二航点分配对应的随机数，并进行存储，同时将第二航点以及对应的随机数发送至无人机，所述第二航点与唯一随机数相对应；

无人机接收第二航点以及随机数后，向所述地面控制系统回传随机数，所述地面控制系统将接收到的随机数与自身存储的随机数进行对比，判断二者是否一致；

若是，则确定所述第二航点信息正确且传输可靠，并向所述无人机传输下一个第二航点；

否则，确定所述第二航点信息传输不可靠，所述地面控制系统停止传输所述第二航点信息。