[发明专利]测量无人机重心的方法、装置、系统及存储介质

说明书

本发明公开了一种测量无人机重心的方法，包括采集预先设置在无人机上的倾角传感器输出的倾角数据，其中，倾角数据包括无人机相对于水平面的俯仰角数据和横滚角数据；根据倾角数据，控制支撑无人机的各个称重车中的驱动电机，调节各个称重车的高度，直到无人机的倾角数据小于预设倾角值；分别采集各个称重车输出的重量数据，以及各个称重车之间在水平方向的相对距离数据；根据重量数据和相对距离数据，确定无人机的重心位置。本申请以无人机的俯仰角和横滚角为依据调平无人机，提高称重数据的准确性，进而提高重心位置检测的准确性。本申请还提供了一种测量无人机重心的装置、系统以及计算机可读存储介质，具有上述有益效果。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，特别是涉及一种测量无人机重心的方法、装置、系统以及计算机可读存储介质。

背景技术

无人机的生产制造、改装、试飞过程中通常需要进行多次的称重工作，其所得到的无人机重量、重心数据是无人机重要的参数，涉及到大量的地面试验。

目前已有的无人机称重设备种类繁多，基于无人机称重前需要调水平的要求，目前各类称重设备的基本原理均是将无人机设置于称重设备上，通过将称重设备承载无人机的表面调节到同一平面实现无人机的水平调节。

发明内容

本发明的目的是提供一种测量无人机重心的方法、装置、系统以及计算机可读存储介质，提高了无人机重心测量的准确度。

为解决上述技术问题，本发明提供一种测量无人机重心的方法，包括：

采集预先设置在无人机上的倾角传感器输出的倾角数据，其中，所述倾角数据包括所述无人机相对于水平面的俯仰角数据和横滚角数据；

根据所述倾角数据，控制支撑所述无人机的各个称重车中的驱动电机，调节各个所述称重车的高度，直到所述无人机的倾角数据小于预设倾角值；

分别采集各个所述称重车输出的重量数据，以及各个所述称重车之间在水平方向的相对距离数据；

根据所述重量数据和所述相对距离数据，确定所述无人机的重心位置。

在一种可选的实施例中，根据所述倾角数据，控制支撑所述无人机的各个称重车中的驱动电机，调节各个所述称重车的高度，直到所述无人机的倾角数据小于预设倾角值，包括：

根据所述倾角数据中的俯仰角数据，按照第一预定高度步长反向调节关于所述无人机前后分布的所述称重车的高度，直到所述俯仰角数据小于第一预设角度；

根据所述倾角数据中的横滚角数据，按照第二预定高度步长反向调节关于所述无人机左右分布的所述称重车的高度，直到所述横滚角数据小于第二预设角度。

在一种可选的实施例中，采集各个所述称重车之间在水平方向的相对距离数据，包括：

采集各个所述称重车上激光距离传感器测得的相对距离数据。

在一种可选的实施例中，在采集设置在预先设置在无人机上的倾角传感器输出的倾角数据之前，包括：

通过激光对准装置将设置在所述无人机上的所述倾角传感器的测量方向和所述无人机上的水平标识平行对准。

在一种可选的实施例中，根据所述重量数据和所述相对距离数据，确定所述无人机的重心位置，包括：

根据重心位置计算公式确定所述无人机的重心在水平面上的位置坐标值，其中，F_i为第i个所述称重车所测得的重量数据；X_i、Y_i分别为第i个所述称重车相对于坐标原点的横坐标距离和纵坐标距离。

本申请还提供了一种测量无人机重心的装置，包括：