[发明专利]测量无人机重心的方法、装置、系统及存储介质

权利要求书

1.一种测量无人机重心的方法，其特征在于，包括：

采集预先设置在无人机上的倾角传感器输出的倾角数据，其中，所述倾角数据包括所述无人机相对于水平面的俯仰角数据和横滚角数据；

根据所述倾角数据，控制支撑所述无人机的各个称重车中的驱动电机，调节各个所述称重车的高度，直到所述无人机的倾角数据小于预设倾角值；

分别采集各个所述称重车输出的重量数据，以及各个所述称重车之间在水平方向的相对距离数据；

根据所述重量数据和所述相对距离数据，确定所述无人机的重心位置。

2.如权利要求1所述的测量无人机重心的方法，其特征在于，根据所述倾角数据，控制支撑所述无人机的各个称重车中的驱动电机，调节各个所述称重车的高度，直到所述无人机的倾角数据小于预设倾角值，包括：

根据所述倾角数据中的俯仰角数据，按照第一预定高度步长反向调节关于所述无人机前后分布的所述称重车的高度，直到所述俯仰角数据小于第一预设角度；

根据所述倾角数据中的横滚角数据，按照第二预定高度步长反向调节关于所述无人机左右分布的所述称重车的高度，直到所述横滚角数据小于第二预设角度。

3.如权利要求1所述的测量无人机重心的方法，其特征在于，采集各个所述称重车之间在水平方向的相对距离数据，包括：

采集各个所述称重车上激光距离传感器测得的所述相对距离数据。

4.如权利要求1所述的测量无人机重心的方法，其特征在于，在采集预先设置在无人机上的倾角传感器输出的倾角数据之前，包括：

通过激光对准装置将设置在所述无人机上的所述倾角传感器的测量方向和所述无人机上的水平标识平行对准。

5.如权利要求1所述的测量无人机重心的方法，其特征在于，根据所述重量数据和所述相对距离数据，确定所述无人机的重心位置，包括：

根据重心位置计算公式确定所述无人机的重心在水平面上的位置坐标值，其中，F_i为第i个所述称重车所测得的重量数据；X_i、Y_i分别为第i个所述称重车相对于坐标原点的横坐标距离和纵坐标距离。

6.一种测量无人机重心的装置，其特征在于，包括：

第一采集模块，用于采集预先设置在无人机上的倾角传感器输出的倾角数据，其中，所述倾角数据包括所述无人机相对于水平面的俯仰角数据和横滚角数据；

倾角调节模块，用于根据所述倾角数据，控制支撑所述无人机的各个称重车中的驱动电机，调节各个所述称重车的高度，直到所述无人机的倾角数据小于预设倾角值；

第二采集模块，用于分别采集各个所述称重车输出的重量数据，以及各个所述称重车之间在水平方向的相对距离数据；

重心确定模块，用于根据所述重量数据和所述相对距离数据，确定所述无人机的重心位置。

7.一种测量无人机重心的系统，其特征在于，包括：

用于设置在无人机上，检测所述无人机的倾角数据的倾角传感器；

至少三个称重车，用于支撑所述无人机，并检测所述无人机的重量数据；

分别和所述倾角传感器以及各个所述称重车相连接的处理器，用于根据所述倾角数据控制所述称重车的驱动电机调节各个所述称重车高度直到所述无人机的倾角数据小于预设倾角值，并根据所述重量数据确定所述无人机的重心位置。

8.如权利7所述的测量无人机重心的系统，其特征在于，所述称重车支撑所述无人机的支撑件的表面为槽口大小可调的V型槽面。

9.如权利7所述的测量无人机重心的系统，其特征在于，各个所述称重车上还设置有激光测距装置。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述测量无人机重心方法的步骤。