[发明专利]一种编程机器人的控制系统及方法

说明书

本发明公开了一种编程机器人的控制系统及方法，属于机器人技术领域，该编程机器人的控制系统及方法，通过设置功放频率统计单元、供电单元、功耗组件、能耗对比模块、行动轨迹记录模块和云端，同步的功放频率统计单元监测各个功耗组件支架的使用频率，结合该组件的耗电量数据，同时配合运作时长监测模块对中心控制器及其各个辅助电路功耗统一进行监测，同时配合使用过程中的提示单元对比多次使用轨迹的各部件相应的耗电量，结合相应的轨迹日志记录，并通过将数据形成表格后上传至云端数据，随即保持在多次轨迹的乃至以后长期使用时的轨迹及其功耗的变化，使其能够保持不断的优化，极大的提升了现有变成机器人的运作效率。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体为一种编程机器人的控制系统及方法。

背景技术

编程机器人具体为能够使机器人完成某种任务而设置的动作顺序描述。机器人运动和作业的指令都是由程序进行控制，常见的编制方法有两种，示教编程方法和离线编程方法。其中示教编程方法包括示教、编辑和轨迹再现，可以通过示教盒示教和导引式示教两种途径实现。由于示教方式实用性强，操作简便，因此大部分机器人都采用这种方式。离线编程方法是利用计算机图形学成果，借助图形处理工具建立几何模型，通过一些规划算法来获取作业规划轨迹，与示教编程不同，离线编程不与机器人发生关系，在编程过程中机器人可以照常工作，可用许多不同方法来规定机械手的运动，最简单的方法是向各关节伺服装置提供一组关节位置，然后等待伺服装置到达这些规定位置。比较复杂的方法是在机械手工作空间内插入一些中间位置。这种程序使所有关节同时开始运动和同时停止运动。用与机械手的形状无关的坐标来表示工具位置是更先进的方法，而且需要用一台计算机对解答进行计算。在笛卡儿空间内插入工具位置能使工具端点沿着路径跟随轨迹平滑运动。引入一个参考坐标系，用以描述工具位置，然后让该坐标系运动，这种结构就是属于一个用电器，然而现在的编程机器人大多采用独立的电控系统，对于扫地机器人以及一些工业自动化的区域编程机器人而言，其自带电源已经成为了必不可少的一项，如何在有限的电源内脱离电源补充完成更多的工作，是进一步提升编程机器人效率的方式，对于完成同一目标任务而言选择一个能耗更低的一个推荐系统，在编程机器人使用时是具备很好的辅助提升效果的。

发明内容

(一)解决的技术问题

为了克服现有技术的上述缺陷，本发明提供了一种编程机器人的控制系统及方法，解决了目前编程机器人并不具备一个能够将不同轨迹的能耗进行对比并给出最优方案的的问题。

(二)技术方案

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种编程机器人的控制系统，包括机器人终端和耗电量监测系统，所述机器人终端包括中心控制器、辅助电路和功耗组件，所述耗电量监测系统包括运作时长监测模块、间断式电压监测模块、提示单元、满电电压值监测模块、功放频率统计单元和额定功耗录入模块，所述机器人终端和耗电量监测系统内设置有同一个供电单元，所述中心控制器的输入端与辅助电路的输出端电连接，所述中心控制器的输入端与功耗组件的输出端电连接，所述功耗组件的输入端与中心控制器的输出端电连接，所述所述中心控制器的输出端与运作时长监测模块的输入端电连接，所述运作时长监测模块的输出端与间断式电压监测模块的输入端电连接，所述间断式电压监测模块的输出端与提示单元的输入端电连接，所述提示单元的输入端与额定功耗录入模块的输出端电连接，所述额定功耗录入模块的输入端与功放频率统计单元的输出端电连接，所述功放频率统计单元的输入端与满电电压值监测模块的输出端电连接，所述供电单元包括电源、电量监测模块和充放模块，所述功放频率统计单元的输入端与充放模块的输出端电连接，所述满电电压值监测模块的输入端与电量监测模块的输出端电连接，所述满电电压值监测模块的输出端与电源的输入端电连接，所述中心控制器的输入端与电源的输出端电连接。

作为本发明的进一步方案：所述功耗组件包括用电器1、用电器2、用电器3和用电器n，所述功耗组件中包括若干个种类的传感器且该传感器的各项数据中包括针对不同用电器n的用电量监测。