[发明专利]定位方法、装置及处理器可读存储介质

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，包括：

获取包含多个测量时间差的第一数据以及包含多个距离差的第二数据；其中，一个所述测量时间差为信号从目标终端传输至第一基站和一个第二基站的测量时间差，一个所述距离差为所述目标终端到所述第一基站和一个所述第二基站的距离差；所述第一基站是定位系统中的一个基站，所述第二基站是所述定位系统中除所述第一基站之外的基站；

根据所述第一数据和所述第二数据，基于迭代算法得到M次迭代确定的所述目标终端的位置信息；其中，第m次迭代确定的位置信息基于第m-1次确定的位置信息所对应的第一距离、所述第一数据和所述第二数据确定；所述第一距离是所述目标终端到所述第一基站的距离；M、m为正整数，1≤m≤M；

根据M次迭代确定的所述位置信息，对所述目标终端进行定位。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，在m＝1的情况下，所述根据所述第一数据和所述第二数据，基于迭代算法得到M次迭代确定的所述目标终端的位置信息，包括：

根据所述第一数据和所述第二数据，基于最小二乘法估计得到所述第m-1次确定的位置信息，以及基于近似最大似然法估计得到所述目标终端的第m个第一位置信息；其中，所述第m-1次确定的位置信息和所述第m个第一位置信息均与所述第一距离有关；

若由所述第m个第一位置信息计算得到所述第一距离的数值不满足所述目标终端的定位条件，则基于所述第m-1次确定的位置信息所对应的第一距离、所述第一数据和所述第二数据，确定第m次迭代确定的迭代确定的所述位置信息。

3.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，在m＞1的情况下，所述根据所述第一数据和所述第二数据，基于迭代算法确定M次迭代的所述目标终端的位置信息，包括：

根据所述第一数据和所述第二数据，基于近似最大似然法估计得到所述目标终端的第m个第一位置信息；其中，所述第m个第一位置信息与所述第一距离有关；

若由所述第m个第一位置信息计算得到所述第一距离的数值不满足所述目标终端的定位条件，则基于第m-1次确定的位置信息所对应的第一距离、所述第一数据和所述第二数据，确定第m次迭代确定的所述位置信息；

其中，所述第m-1次确定的位置信息是基于迭代算法得到的第m-1次迭代确定的位置信息。

4.根据权利要求2或3所述的定位方法，其特征在于，根据所述第一数据和所述第二数据，基于近似最大似然法估计得到所述目标终端的第m个第一位置信息，包括：

根据所述第一数据和所述第二数据，确定第一最大似然误差函数；

根据所述第一最大似然误差函数，确定所述第m个第一位置信息。

5.根据权利要求4所述的定位方法，其特征在于，根据所述第一最大似然误差函数，确定所述第m个第一位置信息，包括：

根据所述第一最大似然误差函数相对于θ的导数，确定所述导数为零对应的第一等效公式；其中，θ为预设的所述目标终端的位置信息；

根据所述第一等效公式，确定所述第m个第一位置信息。

6.根据权利要求5所述的定位方法，其特征在于，所述第一最大似然误差函数J_d为：

其中，T_d为所述第一数据；d(θ)为所述第二数据；c为信号的传输速度；Q_d是基于T_d确定的协方差矩阵。