[发明专利]驻车支援装置、以及驻车支援装置的控制方法

权利要求书

1.一种驻车支援装置，其特征在于，具有：

检测车辆的现在位置的位置检测部；

设于所述车辆并检测该车辆的周边的传感器；

基于所述传感器的信息来检测能够供所述车辆驻车的驻车区域的驻车区域检测部；和

基于由所述驻车区域检测部检测到的所述驻车区域、和所述车辆的现在位置来计算供所述车辆从现在位置向所述驻车区域移动的路径的驻车路径计算部。

2.根据权利要求1所述的驻车支援装置，其特征在于，具有：

根据来自作为所述传感器的声呐的信息来检测该车辆的侧方的障碍物的障碍物检测部；

在与作为所述驻车区域的库位的驻车库位相邻的位置设定假想障碍物的假想障碍物设定部；和

在所述车辆从所述驻车库位通过的情况下以与所述驻车库位和所述车辆之间的离开距离相应的移动量向所述车辆的通过方向平行移动所述假想障碍物的假想障碍物移动部，

所述驻车路径计算部基于所述车辆的现在位置、和由所述声呐检测到的障碍物、所述假想障碍物以及所述驻车库位各自的位置来计算供所述车辆从现在位置移动并向所述驻车库位驻车的驻车路径。

3.根据权利要求2所述的驻车支援装置，其特征在于，

所述假想障碍物设定为基于可能在所述驻车库位的旁边驻车的其他车辆而定的大小，

并与所述驻车库位并列设定。

4.根据权利要求2或3所述的驻车支援装置，其特征在于，

所述障碍物检测部使用来自所述声呐的信息中的在规定范围内检测到的信息。

5.根据权利要求1所述的驻车支援装置，其特征在于，具有：

基于所述传感器的输出来获取周边信息的周边信息获取部；

在所述驻车区域内设定供所述车辆驻车的驻车框的驻车框设定部；

基于所述车辆的现在位置来判断所述车辆是否超过设定位置的相对位置判断部，该设定位置从与所述驻车框相比靠近前的位置来看与该驻车框相比设定于远方；

在所述车辆没有超过所述设定位置的情况下设定供所述车辆移动至所述设定位置的前进路径的前进路径设定部；和

基于所述前进路径而使所述车辆移动至所述设定位置的自动行驶控制部，

在所述车辆移动到所述设定位置的情况下，所述驻车路径计算部基于所述周边信息来计算供所述车辆从所述设定位置向所述驻车框移动的驻车路径。

6.根据权利要求5所述的驻车支援装置，其特征在于，

所述设定位置是不含车辆调整地能够使所述车辆向所述驻车框移动的位置，该车辆调整是前进以及倒车的重复驾驶。

7.根据权利要求6所述的驻车支援装置，其特征在于，

所述设定位置是基于从所述驻车框的中心向所述车辆的前进方向离开该车辆的最小转弯半径以上的位置而定的位置。

8.一种驻车支援装置的控制方法，该驻车支援装置具有检测车辆的现在位置的位置检测部，该驻车支援装置的控制方法的特征在于，

基于设于所述车辆的传感器的信息来检测能够供所述车辆驻车的驻车区域，基于检测到的所述驻车区域与所述车辆的现在位置之间的位置，来计算供所述车辆从现在位置向所述驻车区域移动的路径。

9.根据权利要求8所述的驻车支援装置的控制方法，其特征在于，

所述驻车支援装置具有根据来自作为所述传感器的声呐的信息来检测该车辆的侧方的障碍物的障碍物检测部，

所述驻车支援装置的控制方法具有：

在与作为所述驻车区域的库位的驻车库位相邻的位置设定假想障碍物的第1步骤；

在所述车辆从所述驻车库位通过的情况下以与所述驻车库位和所述车辆之间的离开距离相应的移动量向所述车辆的通过方向平行移动所述假想障碍物的第2步骤；和

基于所述车辆的现在位置、和由所述声呐检测到的障碍物、所述假想障碍物以及所述驻车库位各自的位置来计算供所述车辆从现在位置移动并向所述驻车库位驻车的驻车路径的第3步骤。

10.根据权利要求8所述的驻车支援装置的控制方法，其特征在于，

所述驻车支援装置具有基于所述传感器的输出而获取周边信息的周边信息获取部，

所述驻车支援装置的控制方法具有：

在所述驻车区域内设定供所述车辆驻车的驻车框的第1步骤；

基于所述车辆的现在位置来判断所述车辆是否超过设定位置的第2步骤，该设定位置从与所述驻车框相比靠近前的位置来看与该驻车框相比设定于远方；

在所述车辆没有超过所述设定位置的情况下设定供所述车辆移动至所述设定位置的前进路径的第3步骤；

基于所述前进路径而使所述车辆移动至所述设定位置的第4步骤；和

在所述车辆移动到所述设定位置的情况下基于所述周边信息来计算供所述车辆从所述设定位置向所述驻车框移动的驻车路径的第5步骤。