[发明专利]自动驾驶建图结果的测试方法、装置及计算机设备

说明书

本发明公开了一种自动驾驶建图结果的测试方法、装置及计算机设备，其中方法包括：获取车辆行驶在测试场景中的测试场景数据和视频数据；根据测试场景数据，通过建图软件构建建图结果文件；根据视频数据和建图结果文件获取建图结果真值文件；基于建图结果真值文件对建图结果稳定性和/或建图软件迭代有效性进行测试。由此，能够独立地从建图结果的稳定性以及建图软件迭代的有效性两个方面进行建图结果测试，从而能够尽早地发现建图的问题。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶建图结果的测试方法、装置及计算机设备。

背景技术

随着自动驾驶设备在封闭、半封闭园区的广泛应用，对于自动驾驶建图结果准确率的要求也越来越高，但是目前单独对建图结果的测试较少，大多集成在系统测试中进行，导致建图的问题不能尽早发现，进而导致软件质量成本大大增加。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种自动驾驶建图结果的测试方法，该方法能够从建图结果的稳定性以及建图软件迭代的有效性两个方面进行建图结果测试，从而能够尽早地发现建图的问题。

本发明的第二个目的在于提出一种自动驾驶建图结果的测试装置。

本发明的第三个目的在于提出一种计算机设备。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种自动驾驶建图结果的测试方法，包括以下步骤：获取车辆行驶在测试场景中的测试场景数据和视频数据；根据测试场景数据，通过建图软件构建建图结果文件；根据视频数据和建图结果文件获取建图结果真值文件；基于建图结果真值文件对建图结果稳定性和/或建图软件迭代有效性进行测试。

根据本发明实施例的自动驾驶建图结果的测试方法，获取车辆行驶在测试场景中的测试场景数据和视频数据，并根据测试场景数据通过建图软件构建建图结果文件，以及根据所获得的视频数据和建图结果文件获取建图结果真值文件，并基于建图结果真值文件对建图结果稳定性和/或建图软件迭代有效性进行测试。由此，能够独立地从建图结果的稳定性以及建图软件迭代的有效性两个方面进行建图结果测试，从而能够尽早地发现建图的问题。

根据本发明的一个实施例，根据测试场景数据，通过建图软件构建建图结果文件，包括：基于测试场景数据生成bag包；通过建图软件启动定位节点并播放bag包以构建建图结果文件。

根据本发明的一个实施例，在构建建图结果文件的过程中，还对建图结果文件进行实时显示。

根据本发明的一个实施例，根据视频数据和建图结果文件获取建图结果真值文件，包括：对建图结果文件和视频数据进行匹配和差异化分析；如果建图结果文件与视频数据之间的差异小于等于预设阈值，则确定建图结果文件为建图结果真值文件；如果建图结果文件与视频数据之间的差异大于预设阈值，则调整建图软件直至建图结果文件与视频数据之间的差异小于等于预设阈值。

根据本发明的一个实施例，建图结果文件与视频数据之间的差异小于等于预设阈值，包括：建图结果文件中各个物体的位置和形变量与视频数据中相应物体的位置和形变量均小于等于预设阈值。

根据本发明的一个实施例，基于建图结果真值文件对建图结果稳定性进行测试，包括：根据测试场景数据，通过建图软件多次构建建图结果文件，以获得多个建图结果文件；通过对多个建图结果文件和建图结果真值文件进行比对分析以确定建图结果的稳定性。

根据本发明的一个实施例，基于建图结果真值文件对建图软件迭代有效性进行测试，包括：根据测试场景数据，通过建图软件的迭代软件构建建图结果文件，以获得建图结果迭代文件；通过对建图结果迭代文件和建图结果真值文件进行比对分析以确定建图软件迭代的有效性。

根据本发明的一个实施例，建图软件的迭代软件包括建图软件的优化软件和修复软件。