[发明专利]自动驾驶建图结果的测试方法、装置及计算机设备

权利要求书

1.一种自动驾驶建图结果的测试方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取车辆行驶在测试场景中的测试场景数据和视频数据；

根据所述测试场景数据，通过建图软件构建建图结果文件；

根据所述视频数据和所述建图结果文件获取建图结果真值文件；

基于所述建图结果真值文件对建图结果稳定性和/或建图软件迭代有效性进行测试。

2.如权利要求1所述的自动驾驶建图软件的测试方法，其特征在于，所述根据所述测试场景数据，通过建图软件构建建图结果文件，包括：

基于所述测试场景数据生成bag包；

通过所述建图软件启动定位节点并播放所述bag包以构建所述建图结果文件。

3.如权利要求2所述的自动驾驶建图软件的测试方法，其特征在于，在构建所述建图结果文件的过程中，还对建图结果文件进行实时显示。

4.如权利要求1所述的自动驾驶建图软件的测试方法，其特征在于，所述根据所述视频数据和所述建图结果文件获取建图结果真值文件，包括：

对所述建图结果文件和所述视频数据进行匹配和差异化分析；

如果所述建图结果文件与所述视频数据之间的差异小于等于预设阈值，则确定所述建图结果文件为所述建图结果真值文件；

如果所述建图结果文件与所述视频数据之间的差异大于所述预设阈值，则调整所述建图软件直至所述建图结果文件与所述视频数据之间的差异小于等于所述预设阈值。

5.如权利要求4所述的自动驾驶建图软件的测试方法，其特征在于，所述建图结果文件与所述视频数据之间的差异小于等于所述预设阈值，包括：

所述建图结果文件中各个物体的位置和形变量与所述视频数据中相应物体的位置和形变量均小于等于所述预设阈值。

6.如权利要求1-5中任一项所述的自动驾驶建图软件的测试方法，其特征在于，基于所述建图结果真值文件对建图结果稳定性进行测试，包括：

根据所述测试场景数据，通过所述建图软件多次构建建图结果文件，以获得多个建图结果文件；

通过对所述多个建图结果文件和所述建图结果真值文件进行比对分析以确定建图结果的稳定性。

7.如权利要求1-5中任一项所述的自动驾驶建图软件的测试方法，其特征在于，基于所述建图结果真值文件对建图软件迭代有效性进行测试，包括：

根据所述测试场景数据，通过所述建图软件的迭代软件构建建图结果文件，以获得建图结果迭代文件；

通过对所述建图结果迭代文件和所述建图结果真值文件进行比对分析以确定建图软件迭代的有效性。

8.如权利要求7所述的自动驾驶建图软件的测试方法，其特征在于，所述建图软件的迭代软件包括所述建图软件的优化软件和修复软件。

9.一种自动驾驶建图结果的测试装置，其特征在于，包括：

数据获取模块，用于获取车辆行驶在测试场景中的测试场景数据和视频数据；

构建模块，用于根据所述测试场景数据，通过建图软件构建建图结果文件；

文件获取模块，用于根据所述视频数据和所述建图结果文件获取建图结果真值文件；

验证模块，用于基于所述建图结果真值文件对建图结果稳定性和/或建图软件迭代有效性进行测试。

10.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至8中任一项所述方法的步骤。