[发明专利]一种地面凹坑的检测方法及终端

说明书

本发明公开一种地面凹坑的检测方法及终端，使用激光雷达获取待检测地面的地面点云，对所述地面点云进行筛选得到待聚类地面点云；从所述待聚类地面点云中选取一待聚类地面点，基于所述待聚类地面点与其相邻的未聚类地面点之间的俯仰角进行聚类，得到聚类队列；判断所述聚类队列中的地面点的数量是否大于第一预设值，若是，则所述聚类队列中的地面点对应的待检测地面为凹坑，若否，则返回执行从所述待聚类地面点云中选取一待聚类地面点步骤，通过待聚类地面点与其相邻的未聚类地面点的俯仰角得到聚类队列，计算量小，再根据聚类队列中的地面点的数量判断待检测地面是否为凹坑，能够准确地检测到非结构化环境中的地面凹坑。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种地面凹坑的检测方法及终端。

背景技术

自动驾驶汽车又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。自动驾驶过程中的环境感知技术是其重要组成部分，现有用于环境感知的传感器主要有激光雷达、摄像头。激光雷达具有抗干扰性强，不受光线影响等优点，目前将其用于结构化环境的环境感知已有大量研究，所呈现出的感知效果较佳；对于非结构化环境，例如道路不平坦，存在许多凹坑的野外环境，如何将激光雷达应用到这类非结构化环境且准确地检测到非结构化环境的地面凹坑还需要继续深入研究。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供了一种地面凹坑的检测方法及终端，能够准确地检测到非结构化环境中的地面凹坑。

为了解决上述技术问题，本发明采用的一种技术方案为：

一种地面凹坑的检测方法，包括步骤：

使用激光雷达获取待检测地面的地面点云，对所述地面点云进行筛选得到待聚类地面点云；

从所述待聚类地面点云中选取一待聚类地面点，基于所述待聚类地面点与其相邻的未聚类地面点之间的俯仰角进行聚类，得到聚类队列；

判断所述聚类队列中的地面点的数量是否大于预设值，若是，则所述聚类队列中的地面点对应的待检测地面为凹坑，若否，则返回执行从所述待聚类地面点云中选取一待聚类地面点步骤。

为了解决上述技术问题，本发明采用的另一种技术方案为：

一种地面凹坑的检测终端，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

使用激光雷达获取待检测地面的地面点云，对所述地面点云进行筛选得到待聚类地面点云；

从所述待聚类地面点云中选取一待聚类地面点，基于所述待聚类地面点与其相邻的未聚类地面点之间的俯仰角进行聚类，得到聚类队列；

判断所述聚类队列中的地面点的数量是否大于预设值，若是，则所述聚类队列中的地面点对应的待检测地面为凹坑，若否，则返回执行从所述待聚类地面点云中选取一待聚类地面点步骤。

本发明的有益效果在于：

基于待聚类地面点与其相邻的未聚类地面点之间的俯仰角进行聚类，得到聚类队列，再根据聚类队列中的地面点的数量判断聚类队列中的地面点对应的待检测地面是否为凹坑，通过待聚类地面点与其相邻的未聚类地面点的俯仰角得到聚类队列，计算量小，再根据聚类队列中的地面点的数量判断待检测地面是否为凹坑，能够准确地检测到非结构化环境中的地面凹坑。

附图说明

图1为本发明实施例的一种地面凹坑的检测方法的步骤流程图；

图2为本发明实施例的一种地面凹坑的检测终端的结构示意图；

图3为本发明实施例中地面凹坑的检测方法的流程图；

图4为本发明实施例中地面凹坑的检测方法的地面点聚类示意图。

具体实施方式