[发明专利]一种地面凹坑的检测方法及终端

权利要求书

1.一种地面凹坑的检测方法，其特征在于，包括步骤：

使用激光雷达获取待检测地面的地面点云，对所述地面点云进行筛选得到待聚类地面点云；

从所述待聚类地面点云中选取一待聚类地面点，基于所述待聚类地面点与其相邻的未聚类地面点之间的俯仰角进行聚类，得到聚类队列；

判断所述聚类队列中的地面点的数量是否大于第一预设值，若是，则所述聚类队列中的地面点对应的待检测地面为凹坑，若否，则返回执行从所述待聚类地面点云中选取一待聚类地面点步骤；

所述使用激光雷达获取待检测地面的地面点云包括：

使用激光雷达获取待检测地面的初始点云，根据所述初始点云的坐标与强度值信息剔除无效点云，得到有效点云；

计算所述有效点云的水平角度与垂直角度，根据所述水平角度与垂直角度对所述有效点云进行排序，得到第一有序点云；

将所述第一有序点云中的每一第一有序点与第二预设值进行比较，根据比较结果得到筛选后的第二有序点云；

计算所述第二有序点云中相邻的两个第二有序点的俯仰角，基于所述俯仰角得到待检测地面的地面点云；

所述对所述地面点云进行筛选得到待聚类地面点云包括：

获取所述地面点云中的任一地面点的离地高度；

判断所述离地高度是否小于第四预设值，若是，则所述地面点为待聚类地面点，若否，则不对所述地面点进行聚类；

所述从所述待聚类地面点云中选取一待聚类地面点，基于所述待聚类地面点与其相邻的未聚类地面点之间的俯仰角进行聚类，得到聚类队列包括：

从所述待聚类地面点云选取一待聚类地面点，将所述待聚类地面点加入聚类队列，并标记为已聚类地面点；

计算所述已聚类地面点与其相邻的未聚类地面点之间的俯仰角，判断所述俯仰角是否小于第五预设值，若是，则从与所述已聚类地面点相邻的所述未聚类地面点中选择一待聚类地面点，并返回执行将所述待聚类地面点加入聚类队列步骤，若否，则确定所述聚类队列中的地面点的数量。

2.根据权利要求1所述的一种地面凹坑的检测方法，其特征在于，所述基于所述俯仰角得到待检测地面的地面点云包括：

判断所述俯仰角是否小于第三预设值，若是，则所述俯仰角对应的两个第二有序点为地面点，若否，则所述俯仰角对应的两个第二有序点为非地面点。