[发明专利]三维点云标注方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请公开了一种三维点云标注方法、装置、设备及存储介质，涉及人工智能领域，进一步涉及图像处理技术领域。具体实现方案为：在获取到采集的三维点云数据后，对三维点云数据进行解析，得到三维点云数据的物理信息；其中，物理信息包括各色彩通道的灰度值或强度值中至少一项，根据各色彩通道的灰度值或强度值中至少一项确定三维点云数据的属性信息，将具有属性信息的三维点云数据输入语义分割模型，得到三维点云数据中物体的实例分割标签，采用实例分割标签标注三维点云数据。由此，通过物理信息和语义分割模型对三维点云数据进行标注，提高了点云数据标注的精确度。

技术领域

本申请公开了一种三维点云标注方法、装置、设备及存储介质，涉及人工智能技术领域，具体涉及图像处理等技术领域。

背景技术

无人驾驶实践中通常使用多个传感器进行环境信息获取，算法再根据获取到的环境信息进行决策。一般的自动驾驶可以利用多台相机进行多视角的图像获取，根据获取到的图像信息利用图形学的算法进行处理并决策。但是这种方式一方面受天气影响较大，阴暗环境和浓雾天气里传感器的采集能力会急剧下降，导致无法获得充分的环境信息用来决策；另一方面采集后的数据由于视角的影响算法不是很好进行判断，精度不足。

发明内容

本申请提供了一种三维点云标注方法、装置、设备以及存储介质。

根据本申请的一方面，提供了一种三维点云标注方法，包括：

获取采集的三维点云数据；

对所述三维点云数据进行解析，得到所述三维点云数据的物理信息；其中，所述物理信息包括各色彩通道的灰度值或强度值中至少一项；

根据所述各色彩通道的灰度值或所述强度值中至少一项确定所述三维点云数据的属性信息；

将具有所述属性信息的三维点云数据输入语义分割模型，得到所述三维点云数据中物体的实例分割标签；采用所述实例分割标签标注所述三维点云数据。

根据本申请的另一方面，提供了一种三维点云标注装置，包括：

获取模块，用于获取采集的三维点云数据；

解析模块，用于对所述三维点云数据进行解析，得到所述三维点云数据的物理信息；其中，所述物理信息包括各色彩通道的灰度值或强度值中至少一项；

确定模块，用于根据所述各色彩通道的灰度值或所述强度值中至少一项，确定所述三维点云数据的属性信息；

输入模块，用于将具有所述属性信息的三维点云数据输入语义分割模型，得到所述三维点云数据中物体的实例分割标签；

标注模块，用于采用所述实例分割标签标注所述三维点云数据。

根据本申请的另一方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述实施例所述的三维点云标注方法。

根据本申请的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述实施例所述的三维点云标注方法。

根据本申请的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述实施例所述的三维点云标注方法。

根据本申请的技术解决了现有的三维点云标注精度低的技术问题，提高了点云标注的精度。