[发明专利]三维点云标注方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种三维点云标注方法，包括：

获取采集的三维点云数据；

对所述三维点云数据中包含的反射强度信息和各点云的颜色信息中的至少一个进行解析，得到所述三维点云数据的物理信息；其中，所述物理信息包括各色彩通道的灰度值或强度值中至少一项；

根据所述各色彩通道的灰度值或所述强度值中至少一项，确定所述三维点云数据的属性信息；

将具有所述属性信息的三维点云数据输入语义分割模型，得到所述三维点云数据中物体的实例分割标签；其中，所述语义分割模型，用于根据三维点云数据中的各个点云的属性信息和位置进行聚类得到至少一个实例，针对每一个实例，根据所述实例的特征和场景信息进行分类，得到所述实例的分类，将所述至少一个实例的分类，作为所述三维点云数据中物体的实例分割标签；

采用所述实例分割标签标注所述三维点云数据。

2.根据权利要求1所述的标注方法，其中，所述三维点云数据包括颜色信息；所述对三维点云数据进行解析，得到所述三维点云数据的物理信息，包括：

获取所述三维点云数据中各点云的颜色信息；其中，所述颜色信息包括顺序排列的各色彩通道的二进制灰度值；

将各点云的所述顺序排列的各色彩通道的二进制灰度值划分为对应色彩通道的二进制灰度值；将所述各色彩通道的二进制灰度值转换为对应的十进制灰度值，以得到所述各色彩通道的灰度值。

3.根据权利要求1所述的标注方法，其中，所述获取采集的三维点云数据，包括：

获取点云文件；

按列读取的方式，从所述点云文件中读取得到所述三维点云数据。

4.根据权利要求1所述的标注方法，其中，对所述三维点云数据进行解析，得到所述三维点云数据的物理信息之后，还包括：

根据所述物理信息对所述三维点云数据进行分区展示，其中，展示的所述三维点云数据中携带有各色彩通道的灰度值或强度值中至少一项。

5.根据权利要求1-4任一项所述的标注方法，其中，所述方法还包括：

响应于用户操作对所述三维点云数据中物体的实例分割标签进行标注；

将标注后的三维点云数据按列进行对齐存储至所述点云文件中。

6.一种三维点云标注装置，包括：

获取模块，用于获取采集的三维点云数据；

解析模块，用于对所述三维点云数据中包含的反射强度信息和各点云的颜色信息中的至少一个进行解析，得到所述三维点云数据的物理信息；其中，所述物理信息包括各色彩通道的灰度值或强度值中至少一项；

确定模块，用于根据所述各色彩通道的灰度值或所述强度值中至少一项，确定所述三维点云数据的属性信息；

输入模块，用于将具有所述属性信息的三维点云数据输入语义分割模型，得到所述三维点云数据中物体的实例分割标签；其中，所述语义分割模型，用于根据三维点云数据中的各个点云的属性信息和位置进行聚类得到至少一个实例，针对每一个实例，根据所述实例的特征和场景信息进行分类，得到所述实例的分类，将所述至少一个实例的分类，作为所述三维点云数据中物体的实例分割标签；

标注模块，用于采用所述实例分割标签标注所述三维点云数据。

7.根据权利要求6所述的标注装置，其中，所述三维点云数据包括颜色信息；所述解析模块，还用于：

获取所述三维点云数据中各点云的颜色信息；其中，所述颜色信息包括顺序排列的各色彩通道的二进制灰度值；

将各点云的所述顺序排列的各色彩通道的二进制灰度值划分为对应色彩通道的8位二进制灰度值；将所述各色彩通道的8位二进制灰度值转换为对应的十进制灰度值，以得到所述各色彩通道的灰度值。

8.根据权利要求6所述的标注装置，其中，所述获取模块，还用于：

获取点云文件；

按列读取的方式，从所述点云文件中读取得到所述待标注三维点云数据。