[发明专利]一种安装拆卸方便的机器人力矩测量装置

说明书

本发明公开了一种安装拆卸方便的机器人力矩测量装置，包括：安装套，中空且其外壁用于安装刀具动力头；连接机构，穿设于所述安装套且与其具有间隙，所述连接机构的第一端用于连接机器人末端；力矩测量组件，用于测量力矩且设于所述安装套靠近所述连接机构第二端的一侧，所述力矩测量组件的一端可拆卸连接于所述安装套的一端；第一连接部，设于所述连接机构；第一连接配合部，设于所述安装套且与所述第一连接部相对；第二连接部，设于所述连接机构的第二端；第二连接配合部，设于所述力矩测量组件且与所述第二连接部相对。该装置安装拆卸方便，且测量结果准确。

技术领域

本发明属于力矩测量技术领域，尤其涉及一种安装拆卸方便的机器人力矩测量装置。

背景技术

对于工业机器人应用的打磨机器人领域，往往需要测算出机器人末端所连接的刀具动力头所受的负载大小，从而保证在对工件打磨切削时负载力能满足要求。

为测量机器人末端连接的刀具动力头所受负载力的大小，通常需要在机器人末端与刀具动力头之间安装力矩传感器，以此来测量动力头所受的负载力大小，由于力矩传感器只是在实验测量数据阶段使用，用完后需要拆卸下来，因此力矩传感器的安装拆卸便捷性是机器人应用厂家需要考虑的一个重要问题。

现有技术下，通常在机器人末端采用法兰和螺钉紧固连接的方式与力矩传感器的一端连接，同样的，力矩传感器的另一端也是通过法兰和螺钉与刀具动力头连接，形成了机器人末端、力矩传感器、刀具动力头串联的连接形式。

现有的这种机器人末端、力矩传感器、刀具动力头串联连接的形式有如下缺点：首先，力矩传感器通过法兰和螺钉与刀具动力头以及机器人末端连接方式，安装拆卸时要将刀具动力头、法兰、力矩传感器一一拆下来，费时费力比较麻烦；其次，这种串联连接的形式会造成机器人末端至刀具动力头端的距离加长，进而就会导致机器人的负载相应的减小，这样就与不安装力矩传感器时机器人的实际负载工况不一致，造成测量的数据不准确、不具备参考价值，进而影响对于刀具动力头的实际负载判断。

发明内容

为解决上述问题，本发明的目的是提供一种安装拆卸方便的机器人力矩测量装置，该装置安装拆卸方便，且测量结果准确。

为实现上述目的，本发明的技术方案为：

一种安装拆卸方便的机器人力矩测量装置，包括：

安装套，中空且其外壁用于安装刀具动力头；

连接机构，穿设于所述安装套且与其具有间隙，所述连接机构的第一端用于连接机器人末端；

力矩测量组件，用于测量力矩且设于所述安装套靠近所述连接机构第二端的一侧，所述力矩测量组件的一端可拆卸连接于所述安装套的一端；

第一连接部，设于所述连接机构；

第一连接配合部，设于所述安装套且与所述第一连接部相对；

第二连接部，设于所述连接机构的第二端；

第二连接配合部，设于所述力矩测量组件且与所述第二连接部相对；

安装所述力矩测量组件时，所述第一连接部与所述第一连接配合部断开连接，所述第二连接部与所述第二连接配合部固定连接；

拆卸所述力矩测量组件时，所述第二连接部与所述第二连接配合部断开连接，所述第一连接部与所述第一连接配合部固定连接。

根据本发明一实施例，所述连接机构包括：

连接轴套，中空且穿设于所述安装套，所述连接轴套的第一端用于连接机器人末端、第二端伸出所述安装套并穿设于所述力矩测量组件的一端，所述第一连接部和所述第二连接部均活动连接于所述连接轴套；

锁紧件，穿设于所述连接轴套；