[发明专利]一种基于坡度的线控制动方法及系统

说明书

本申请公开了一种基于坡度的线控制动方法及系统，涉及车辆制动控制技术领域，上述方法包括：当收到制动请求信号时，获取当前车辆坡度；若制动请求信号为驾驶员制动请求，则获取踏板行程，并基于车辆坡度选择对应的电子助力器行程S‑减速度G助力特性曲线，进而生成制动控制信号；若制动请求信号为高级驾驶辅助系统发出的制动请求，则获取高级驾驶辅助系统基于车辆坡度计算出的目标减速度，进而生成制动控制信号；基于制动控制信号，建立相应的制动液压进行制动减速。本申请，可根据制动请求信号的来源以及当前车辆坡度，实现适应性调整车辆线控制动助力特性，生成相应的制动控制信号，进而实现对输出的制动力进行适应性调整，避免制动热衰退。

技术领域

本申请涉及车辆制动控制技术领域，具体涉及一种基于坡度的线控制动方法及系统。

背景技术

目前，车辆处于下坡行驶过程与处于水平路面行驶过程中，若需产生相同的减速度，则处于下坡行驶过程所需的制动力较水平路面所需的制动力更大，且对制动助力的要求更高。特别是在长下坡道路持续行驶过程中，连续踩刹车进行摩擦制动时，容易使轮边制动盘与摩擦片的接触区域的温度急剧升高，导致车辆的制动性能显著下降，甚至还会在制动盘造成热裂纹，严重时，产生车辆制动安全风险。

相关技术中，现有的真空助力制动系统，在车辆的制动性能下降后，大多通过车身稳定系统(ESP，Electronic Stability Program)主动增压，对制动力进行补偿，进而保证车辆安全制动。

但是，上述真空助力制动系统输出的制动力受限于真空助力水平，且无法适应性调整，在补偿增大制动力后会造成温升增加，导致摩擦制动接触状态进一步恶化，不仅制动盘和摩擦片的损伤仍不可避免，也无法有效抑制热衰退问题。

发明内容

针对现有技术中存在的缺陷之一，本申请的目的在于提供一种基于坡度的线控制动方法及系统，以解决相关技术中输出的制动力无法适应性调整，以及无法有效抑制制动热衰退的问题。

本申请第一方面提供一种基于坡度的线控制动方法，其包括步骤：

当收到制动请求信号时，获取当前车辆坡度；

若上述制动请求信号为驾驶员制动请求，则获取踏板行程，并基于上述车辆坡度选择对应的电子助力器行程与减速度S-G助力特性曲线，进而生成制动控制信号；

若上述制动请求信号为高级驾驶辅助系统发出的制动请求，则获取上述高级驾驶辅助系统基于上述车辆坡度计算出的目标减速度，进而生成制动控制信号；

基于上述制动控制信号，建立相应的制动液压进行制动减速。

一些实施例中，上述建立相应的制动液压进行制动减速，具体包括：

基于上述制动控制信号，调整电机的输出扭矩，建立相应的制动液压；

基于上述制动液压，通过车轮卡钳对车轮施加制动。

一些实施例中，基于上述车辆坡度选择对应的电子助力器行程与减速度S-G助力特性曲线之前，还包括：

根据整车试验分别获取车辆处于平路状态、以及不同下坡坡度下，电子助力器行程与减速度之间的对应关系，作为不同坡度下的S-G助力特性曲线。

一些实施例中，获取车辆处于不同下坡坡度下的S-G助力特性曲线，具体包括：

设置多个下坡坡度，依次确定每个下坡坡度下的S-G助力特性曲线；

以相邻两个下坡坡度中较大坡度值下的S-G助力特性曲线，作为该相邻两个下坡坡度之间的坡度对应的S-G助力特性曲线。

一些实施例中，基于上述车辆坡度选择对应的电子助力器行程与减速度S-G助力特性曲线，具体包括：

基于上述车辆坡度，判断车辆处于上坡、平路还是下坡状态；