[发明专利]一种基于坡度的线控制动方法及系统

权利要求书

1.一种基于坡度的线控制动方法，其特征在于，其包括步骤：

当收到制动请求信号时，获取当前车辆坡度；

若所述制动请求信号为驾驶员制动请求，则获取踏板行程，并基于所述车辆坡度选择对应的电子助力器行程与减速度S-G助力特性曲线，进而生成制动控制信号；

若所述制动请求信号为高级驾驶辅助系统发出的制动请求，则获取所述高级驾驶辅助系统基于所述车辆坡度计算出的目标减速度，进而生成制动控制信号；

基于所述制动控制信号，建立相应的制动液压进行制动减速。

2.如权利要求1所述的基于坡度的线控制动方法，其特征在于：所述建立相应的制动液压进行制动减速，具体包括：

基于所述制动控制信号，调整电机的输出扭矩，建立相应的制动液压；

基于所述制动液压，通过车轮卡钳对车轮施加制动。

3.如权利要求1所述的基于坡度的线控制动方法，其特征在于，基于所述车辆坡度选择对应的电子助力器行程与减速度S-G助力特性曲线之前，还包括：

根据整车试验分别获取车辆处于平路状态、以及不同下坡坡度下，电子助力器行程与减速度之间的对应关系，作为不同坡度下的S-G助力特性曲线。

4.如权利要求3所述的基于坡度的线控制动方法，其特征在于，获取车辆处于不同下坡坡度下的S-G助力特性曲线，具体包括：

设置多个下坡坡度，依次确定每个下坡坡度下的S-G助力特性曲线；

以相邻两个下坡坡度中较大坡度值下的S-G助力特性曲线，作为该相邻两个下坡坡度之间的坡度对应的S-G助力特性曲线。

5.如权利要求3所述的基于坡度的线控制动方法，其特征在于，基于所述车辆坡度选择对应的电子助力器行程与减速度S-G助力特性曲线，具体包括：

基于所述车辆坡度，判断车辆处于上坡、平路还是下坡状态；

若所述车辆处于上坡或平路状态，则选择平路状态下的S-G助力特性曲线；

若所述车辆处于下坡状态，则选择对应所述车辆坡度的S-G助力特性曲线。

6.一种基于坡度的线控制动系统，其特征在于，其包括：

采集模块，其用于采集当前车辆坡度和踏板行程；

电子助力器控制单元，其用于接收到制动请求信号，以及当所述制动请求信号为驾驶员制动请求时，获取踏板行程，并基于所述车辆坡度选择对应的S-G助力特性曲线，生成制动控制信号；

所述电子助力器控制单元还用于当所述制动请求信号为高级驾驶辅助系统发出的制动请求时，获取所述高级驾驶辅助系统基于所述车辆坡度计算出的目标减速度，生成制动控制信号；

电子助力执行器，其用于接收所述电子助力器控制单元发送的制动控制信号，并建立相应的制动液压进行制动减速。

7.如权利要求6所述的基于坡度的线控制动系统，其特征在于，所述采集模块包括：

坡度传感器，其用于采集当前车辆坡度；

踏板行程传感器，其用于采集踏板行程。

8.如权利要求6所述的基于坡度的线控制动系统，其特征在于：所述线控制动系统还包括车轮卡钳，所述车轮卡钳用于基于所述制动液压，对车轮施加制动。

9.如权利要求6所述的基于坡度的线控制动系统，其特征在于所述电子助力器控制单元包括：

第一判断模块，其用于接收制动请求信号，并判断所述制动请求信号的来源；

第一信号生成子模块，其用于当所述制动请求信号为驾驶员制动请求时，获取踏板行程，并基于所述车辆坡度选择对应的S-G助力特性曲线，以及生成制动控制信号；

第二信号生成子模块，其用于当所述制动请求信号为高级驾驶辅助系统发出的制动请求时，获取所述高级驾驶辅助系统基于所述车辆坡度计算出的目标减速度，以及生成制动控制信号；

处理子模块，其用于将制动控制信号发送至电子助力执行器。

10.如权利要求9所述的基于坡度的线控制动系统，其特征在于，所述电子助力器控制单元还包括：

第二判断模块，其用于基于车辆坡度，判断车辆处于上坡、平路还是下坡状态；

当所述车辆处于上坡或平路状态时，所述第一信号生成子模块用于选择平路状态下的S-G助力特性曲线；

当所述车辆处于下坡状态时，所述第一信号生成子模块用于选择对应所述车辆坡度的S-G助力特性曲线。