[发明专利]车载环视摄像头的标定方法、装置、电子设备及可读存储介质

说明书

本发明公开了车载环视摄像头的标定方法、装置、电子设备及可读存储介质。所述标定方法的步骤为，将待标定的车辆置于标定房内，利用车载环视摄像头拍摄标定房中的标定图案；标定房的墙面竖直且平整，相邻两墙面呈90°，墙面上设有标定图案，标定房的空间略大于待标定车辆的尺寸；提取车载环视摄像头拍摄图片中的标定图案，根据标定图案在拍摄图片中的位置以及标定图案在实际空间中的位置，确定车载环视摄像头在标定房中的位置；将车载环视摄像头拍摄的图片拼接，得到全景拼接图。本发明采用空间标定方案，将标定图案设置在标定房墙面上，对地面的要求降低，且大大减少了占地面积，节省了空间。

技术领域

本发明属于车辆工程领域，特别涉及了车载环视摄像头的标定技术。

背景技术

随着图像和计算机视觉技术的快速发展，越来越多的技术被应用到汽车电子领域，传统的基于图像的倒车影像系统只在车尾安装摄像头，只能覆盖车尾周围有限的区域，而车辆周围和车头的盲区无疑增加了安全驾驶的隐患，在狭隘拥堵的市区和停车场容易出现碰撞和刮蹭事件。为扩大驾驶员视野，就必须能感知360°全方位的环境，这就需要多个视觉传感器的相互协同配合作用然后通过视频合成处理，形成全车周围的一整套的视频图像，基于这样的需求，车载环视摄像头应运而生。

目前，车载环视摄像头在越来越多的车型中搭载，有逐渐成为标配的趋势，但是其在安装以及维护的时候需要对其进行标定。现有标定方案需要在地面铺设标定板，对地面平整度以及场地大小都有要求。

发明内容

为了解决上述背景技术提出到技术问题，本发明提出了车载环视摄像头的标定方法、装置、电子设备及可读存储介质。

为了实现上述技术目的，本发明的技术方案为：

一种车载环视摄像头的标定方法，包括以下步骤：

（1）将待标定的车辆置于标定房内，利用车载环视摄像头拍摄标定房中的标定图案；

所述标定房的墙面竖直且平整，相邻两墙面呈90°，墙面上设有标定图案，标定房的空间略大于待标定车辆的尺寸；

（2）提取车载环视摄像头拍摄图片中的标定图案，根据标定图案在拍摄图片中的位置以及标定图案在实际空间中的位置，确定车载环视摄像头在标定房中的位置；

（3）根据步骤（2）得到结果，将车载环视摄像头拍摄的图片拼接，得到全景拼接图。

进一步地，将待标定的车辆置于标定房的正中间。

进一步地，所述标定房的墙面底色为浅色。

进一步地，将待标定的车辆的朝向设置与标定房的长轴方向一致。

进一步地，所述标定图案通过喷涂方式形成于标定房的墙面上。

进一步地，所述标定图案的实际空间坐标是确定已知的。

一种车载环视摄像头的标定装置，包括：

数据传输单元，用于将车载环视摄像头拍摄的图片传输给数据处理单元和数据拼接单元；

数据处理单元，用于提取车载环视摄像头拍摄图片中的标定图案，根据标定图案在拍摄图片中的位置以及标定图案在实际空间中的位置，确定车载环视摄像头在标定房中的位置；

数据拼接单元，根据数据处理单元得到结果，将车载环视摄像头拍摄的图片拼接得到全景拼接图。

进一步地，还包括数据存储单元，用于存储各标定图案的实际空间位置坐标。

一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储有所述处理器的执行指令，所述处理器配置为执行所述执行指令来实现上述车载环视摄像头的标定方法。

一种计算机可读存储介质，用于存储程序，执行所述程序以实现上述车载环视摄像头的标定方法。

采用上述技术方案带来的有益效果：