[发明专利]一种灭火机器人自主导航控制系统

说明书

本发明涉及消防机器人技术领域，尤其涉及一种灭火机器人自主导航控制系统，解决了现有技术中边建图边导航的方法使导航系统的运算负载压力加大，而且地图无法保存，导致每次重新启动系统后都需要重新构建地图并导航，过程繁琐且效率低下的问题。一种灭火机器人自主导航控制系统，包括地图预测装置、自主移动装置和底盘控制装置，地图预测装置对机器人内部的智能数据平台的信息进行配置后，获取并处理高数据量传感器测量数据信息、地图管理信息请求及导航任务请求。本发明地图构建后可直接保存并随时调用，还可以根据实际使用需要进行增量式更新，从而减少地图构建对导航系统运算性能的负载压力。

技术领域

本发明涉及消防机器人技术领域，尤其涉及一种灭火机器人自主导航控制系统。

背景技术

目前市面上带自主导航功能的机器人大部分是基于特定的传感器及特定的算法进行开发的，并不具有通用性，机器人开发公司往往需要投入大量的人力及物力进行研发。而目前市面上可直接应用于不同类型的机器人平台上的自主导航设备通常只适配于特定的传感器，采用边构建地图边导航的方法进行自主导航，这种方法虽然可以降低带自主导航功能的移动机器人的研发成本，但是需要与特定的传感器配合使用；另外，边建图边导航的方法使导航系统的运算负载压力加大，而且地图无法保存，导致每次重新启动系统后都需要重新构建地图并导航，过程繁琐且效率低下。

发明内容

本发明的目的是提供一种灭火机器人自主导航控制系统，解决了现有技术中边建图边导航的方法使导航系统的运算负载压力加大，而且地图无法保存，导致每次重新启动系统后都需要重新构建地图并导航，过程繁琐且效率低下的问题。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种灭火机器人自主导航控制系统，包括地图预测装置、自主移动装置和底盘控制装置，所述地图预测装置对机器人内部的智能数据平台的信息进行配置后，获取并处理高数据量传感器测量数据信息、地图管理信息请求及导航任务请求，与内部智能数据平台的导航相关信息同和，构建先验地图库并对地图库行进路径规划，生成自主移动命令及导航任务信息传输至自主移动装置；

所述自主移动装置获取并处理移动命令和导航任务信息，转换成内部移动信息，同时获取并处理移动控制命令，换算成电机控制指令，并发送至底盘控制装置，控制驱动电机运动；

所述底盘控制装置内部集成装配有供电机构，所述供电机构为地图预测装置和自主移动装置提供电源。

优选的，所述地图预测装置和自主移动装置均集成安装在底盘控制装置上。

优选的，所述地图预测装置可以与智能数据平台的主控系统进行外部数据通信，配置并处理机器人平台的参数信息，获取地图管理管理信息请求，导航信息请求以及反馈导航任务进程信息。

优选的，所述地图预测装置可以获取并处理智能数据平台的LIDAR传感器的实时测量数据信息，所述主移动装置可以获取并处理IMU传感器的实时数据信息。

优选的，所述地图预测装置和自主移动装置之间可以进行内部数据通信，传输内部导航相关信息。

优选的，所述供电机构包括降压及稳压部件，可以将外部输入电压转换成所述地图预测装置和自主移动装置的工作电压并稳定输出。

本发明至少具备以下有益效果：

1、可直接应用于不同类型的机器人平台上，适配不同类型的传感器，并采用先构建地图后导航的方法，以降低自主导航及运动控制系统对不同类型的机器人平台及传感器的依赖度。

2、地图构建后可直接保存并随时调用，还可以根据实际使用需要进行增量式更新，从而减少地图构建对导航系统运算性能的负载压力。

附图说明