[发明专利]车位检测方法及存储介质

说明书

本发明实施例提供一种车位检测方法及存储介质，该方法包括：基于AVM摄像头中的单目鱼眼相机采集车位图像；将所述车位图像转换为俯视图；其中，所述俯视图上任意一点与图像原点之间的像素距离与所述任意一点与所述摄像头之间的实际距离呈设定比例；基于所述俯视图，对车位进行检测。本发明实施例具有如下技术效果：1、采用的是AVM环视鱼眼相机，不需要为了识别车位新增别的RGB相机；2、使用自适应的图像处理算法可以适用于水平和垂直车位，晴天和雨天等不同天气，车位线不清晰，对比度不高等不同场景。3、线段处理算法，具备逻辑简单，计算量小，速度快等优点；4、实现了单目鱼眼相机测距，能保证精度在10CM以内。

技术领域

本发明涉及车位检测领域，更具体地，涉及一种车位检测方法及存储介质。

背景技术

自动泊车技术是通过在车辆上安装超声波雷达和AVM摄像头来识别泊车环境和泊车位的位姿信息，然后计算出一条符合车辆运动学的泊车轨迹，最后控制车辆按泊车轨迹行驶，完成自动泊车功能。

目前的自动泊车感知模块主要包括使用超声波雷达和AVM摄像头的数据进行感知融合，得到车位信息。这些方法对场景的限制较少，但是同时存在计算量大、耗时长、难度大，识别出的车位精度过低等问题。这些方法都必须依赖超声波雷达和AVM摄像头，如果有一个出现问题，可能会导致功能失效。

发明内容

为了解决上述问题，本发明实施例提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的车位检测方法及存储介质。

根据本发明实施例的第一方面，提供一种车位检测方法，该方法包括：基于AVM摄像头中的单目鱼眼相机采集车位图像；将所述车位图像转换为俯视图；其中，所述俯视图上任意一点与图像原点之间的像素距离与所述任意一点与所述摄像头之间的实际距离呈设定比例；基于所述俯视图，对车位进行检测。

根据本发明实施例的第二方面，提供了一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面的各种可能的实现方式中任一种可能的实现方式所提供的车位检测方法。

本发明实施例提供的车位检测方法，具有如下技术效果：1、采用的是AVM环视鱼眼相机，不需要为了识别车位新增别的RGB相机；2、使用自适应的图像处理算法可以适用于水平和垂直车位，晴天和雨天等不同天气，车位线不清晰，对比度不高等不同场景；3、线段处理算法，具备逻辑简单，计算量小，速度快等优点；4、实现了单目鱼眼相机测距，能保证精度在10CM以内。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的线段实例图；

图2为本发明实施例提供的线段实例图；

图3为本发明实施例提供的线段实例图；

图4为本发明实施例提供的线段实例图；

图5为本发明实施例提供的对比高的场景图；

图6为本发明实施例提供的车位线不清晰对比度不高的场景图；

图7为本发明实施例提供的雨天水平车位的场景图；

图8为本发明实施例提供的雨天三个垂直车位的场景图；

图9为本发明实施例提供的车位检测方法的流程示意图；

图10为本发明实施例提供的电子设备的实体结构示意图。

具体实施方式