[发明专利]车位检测方法及存储介质

权利要求书

1.一种车位检测方法，其特征在于，包括：

基于AVM摄像头中的单目鱼眼相机采集车位图像；

将所述车位图像转换为俯视图；其中，所述俯视图上任意一点与图像原点之间的像素距离与所述任意一点与所述摄像头之间的实际距离呈设定比例；

基于所述俯视图，对车位进行检测。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述车位图像，计算车位点与车之间的相对距离之前，还包括：

对所述车位图像进行去畸变处理。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述车位图像，转换为俯视图，包括：

通过所述车位图像上的棋盘格的四个角点和目标图片上的棋盘格的四个角点，计算投影矩阵；

基于所述投影矩阵，将所述车位图像转化成第一尺寸的俯视图。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，通过所述车位图像上的棋盘格的四个角点与目标图片上的棋盘格的四个角点，计算投影矩阵之前，还包括：

设置所述摄像头的位置，以使所述车位图像的下边界与车的侧边平行；

采用所述摄像头拍摄第二尺寸的与所述车的侧边平行的棋盘格，并测量所述棋盘格的四个点距离所述摄像头的距离；

定义第一尺寸的所述目标图片，且假定所述摄像头的原点位于所述目标图片的预定坐标上，所述棋盘格的四个角点距离所述摄像头的实际距离按所述设定比例；

获得所述目标图片上四个角点。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述俯视图，对车位进行检测，包括：

对所述俯视图依次进行自适应直方图、灰度化、自适应二值化和形态学处理；

检测所述俯视图中的轮廓，并去除包含的点的个数小于设定值的轮廓；

通过直线检测获得所有线段。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，通过直线检测获得所有线段之后，还包括：

区分所述所有线段中的水平线和垂直线；

将所述水平线和所述垂直线进行分组，对分好组的线段进行拟合，并对拟合后的线段进行筛选；

查找能够组成车位长边的一对线段、能够组成车位宽度的一对线段以及能够组成车位线的一对线段；

基于查找到的所述线段获得检测出的车位。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，将所述水平线和所述垂直线进行分组，包括：

计算两根所述线段之间的距离和角度；其中，两根所述线段的中心分别向另一根所述线段做垂线，将两根所述垂线的均值作为所述距离；将两根所述线段的夹角作为所述角度；

将所述距离和所述角度分别满足各自范围的线段分为一个组。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，对分好组的线段进行拟合，包括：

遍历每一组线段，获得每一组线段的最大外接矩形，并计算同组线段的平均斜率；

将过所述最大外接矩形的中心、斜率为平均斜率且端点位于所述最大外接矩形的线段作为拟合出的线段。

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，基于查找到的所述线段获得检测出的车位之前，还包括：

将所有车位长边组合和所有车位宽边组合进行匹配，判断是否能组成车位；

若存在车位宽边组合，则计算车位长边的两根线段与宽边其中一根线段的夹角tan1，tan2；若tan1和tan2满足设定度数，且满足长边的两根线段的中心点分别于宽边的两根线段做垂线，每根长边中心至少有一个垂足在任意一根宽边线段上，或者宽边的两根线段的中心点分别于长边的两根线段做垂线，每根宽边中心至少有一个垂足在任意一根长边线段上，则确定能组成车位；

若不存在车位宽边组合，求出车位长边的两根线段与能组成车位线的水平线的夹角tan1，tan2；tan1和tan2满足设定度数，且满足长边的两根线段的中心点到宽边的两个垂足都在这条短边上，或者一根长边的中心点到宽边的垂足在宽边上，宽边中心点到另一条长边的垂足在这条长边上的情况，则确定能组成车位。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至9任一项所述车位检测方法的步骤。