[发明专利]一种智能无人船系统

权利要求书

1.一种智能无人船系统，其特征在于，所述智能无人船系统包括：通信设备、图像设备、传感设备、供电设备、主控制器、显示模块、鱼料投食模块、运动控制系统，其中：

所述通信设备集成有卫星定位模块、4G通信模块、LORA模组，所述通信设备用于处理通信信号，并与主控制器进行信号交互；

所述图像设备集成有网络摄像机和单片机，所述图像设备基于网络摄像机实时获取无人船系统周边的图像数据，并将图像数据发送到主控制器；

所述显示模块用于与主控制器进行信号交互，并为用户显示图像界面；

所述供电设备集成有太阳能供电系统和充电系统，所述供电设备用于为智能无人船系统提供电源；

传感设备集成有雨滴传感器、超声波测距传感器、水质水温检测系统，所述传感设备获取智能无人船系统周围的环境参数信息，并将环境参数信息发送给主控制器；

所述鱼料投食模块集成有重力传感器和电动出料器，所述鱼料投食模块受控于主控制器进行鱼料投食工作；

所述主控制器用于识别用户发出的操作命令，并基于操作命令转换成有效电信号控制无人船的运动；

所述运动控制系统受控于主控制器的指令控制智能无人船的运动。

2.如权利要求1所述的智能无人船系统，其特征在于，所述卫星定位模块采用GPS和BDS双模卫星定位系统接收卫星定位信号。

3.如权利要求2所述的智能无人船系统，其特征在于，所述水质水温检测系统通过温度传感器获取水温值，所述水质水温检测系统通过覆膜氧传感器获取水溶氧率值，所述水质水温检测系统通过玻璃电极传感器获取水PH值，所述水质水温检测系统通过浊度传感器获取水浊度值。

4.如权利要求3所述的智能无人船系统，其特征在于，所述超声波测距传感器为三个，分别设置在船体的前端、左端和右端，用于测量船体与周边物件的距离，三个超声波测距传感器串接在主控制器的不同端口，将所测得的距离信号转化为电信号值，所述主控制器将电信号值与所设定的电信号值进行比较，判断船体与周边物件的距离，并生成控制指令调整尾舵转度的大小。

5.如权利要求4所述的智能无人船系统，其特征在于，所述图像设备实时采集智能无人船系统周边的视觉地图，并基于通信设备将所述视觉地图发送到云服务器端；

云服务器端采用采用计算机视觉的同时定位与建图方法SLAM进行定位，并将视觉地图转换成规划使用的鱼塘地图，并生成相应的控制指令下发到主控制器上，主控制器基于控制指令控制智能无人船运动到定点位置和巡游。

6.如权利要求5所述的智能无人船系统，其特征在于，所述运动控制系统包括：控制板、第一测距传感器、第二测距传感器、第三测距传感器、第一电机控制器、第二电机控制器、第三电机控制器、步进电机、第一直流电机、第二直流电机、螺旋桨、尾舵、船锚，其中：

控制板的信号端口上串联有第一测距传感器、第二测距传感器、第三测距传感器、第一电机控制器、第二电机控制器、第三电机控制器；

所述第一电机控制器连接着步进电机，所述步进电机连接着螺旋桨；

所述第二电机控制器连接着第一直流电机，所述第一直流电机连接着尾舵；

所述第三电机控制器连接着第二直流电机，所述第二直流电机连接着船锚。

7.如权利要求6所述的智能无人船系统，其特征在于，所述运动控制系统还包括电池，所述电池连接着控制板。

8.如权利要求7所述的智能无人船系统，其特征在于，所述运动控制系统还包括继电器和直流电模块，所述继电器连接着控制板，所述直流电模块连接着所述继电器。