[发明专利]喷管搬运机械手

说明书

本发明公开了一种喷管搬运机械手，属于助力机械手技术领域，本发明包括机械手主机、用于承载所述机械手主机的移动平台，所述机械手主机具有与所述移动平台固定连接的硬臂立柱和夹持工件的夹具部件、以及能够沿所述硬臂立柱径向延伸地多级伸展的平衡悬臂；所述平衡悬臂一端与所述硬臂立柱旋转连接，另一端铰接有所述夹具部件，所述平衡悬臂上设置有平衡气缸，用于驱动所述平衡悬臂平衡伸展，所述平衡悬臂位于所述夹具部件端安装有翻转气缸，通过所述翻转气缸驱动所述夹具部件带动工件从第一姿态翻转至第二姿态，本发明实现了安全、高效地完成工件搬运、翻转工作，省时省力，降低了生产成本，有利于提高生产效率的有益效果。

技术领域

本发明涉及助力机械手技术领域，尤其涉及一种喷管搬运机械手。

背景技术

机械手能模仿人手和臂的某些动作，按照固定程序抓取、搬运物件等，它可代替人类的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，广泛应用于工业机械制造上；

目前，在喷管在装配碰过程中，喷管的取料状态与放料状态不是同一姿态，需要实现喷管90°翻转，在实际生产过程中存在多人参与、长时间搬运，劳动强度较大的问题；

所以，就以上问题，本发明提供一种安全、高效的一种喷管搬运机械手是必要的。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术存在的缺陷，提供一种喷管搬运机械手。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

本发明公开的喷管搬运机械手，包括：机械手主机、用于承载所述机械手主机的移动平台，所述机械手主机具有与所述移动平台固定连接的硬臂立柱和夹持工件的夹具部件、以及能够沿所述硬臂立柱径向延伸地多级伸展的平衡悬臂；

所述平衡悬臂一端与所述硬臂立柱旋转连接，另一端铰接有所述夹具部件，所述平衡悬臂上设置有平衡气缸，用于驱动所述平衡悬臂平衡伸展，所述平衡悬臂位于所述夹具部件端安装有翻转气缸，通过所述翻转气缸驱动所述夹具部件带动工件从第一姿态翻转至第二姿态。

进一步的，所述机械手主机还包括朝向工件延伸的延伸臂，所述延伸臂一端与所述平衡悬臂旋转连接，另一端铰接有所述夹具部件，所述延伸臂一侧安装有所述翻转气缸。

进一步的，所述延伸臂上安装有用于推拉所述延伸臂的操作把手，所述操作把手上安装有多个与控制系统电路连接的按钮。

进一步的，所述延伸臂上还布设有用于驱动所述夹具部件旋转角度的微调构件。

进一步的，所述延伸臂包括本体和与所述本体旋转连接的延伸臂分体；

所述本体和所述延伸臂分体均通过横梁与所述微调构件形成能够变形的连杆机构。

进一步的，所述平衡悬臂具有平行臂和通过回转关节与所述平行臂旋转连接的伸展臂，所述伸展臂为平行四连杆机构，所述伸展臂上安装有所述平衡气缸。

进一步的，各所述旋转连接处安装有制动装置，通过所述制动装置锁定回转角度。

进一步的，所述硬臂立柱固连有储气筒，所述储气筒与气源之间的管路上安装有单向阀。

进一步的，所述夹具部件上布设有夹紧气缸，通过所述夹紧气缸气动夹持工件。

进一步的，所述移动平台上表面安装有所述硬臂立柱和安全围栏，所述移动平台下部安装有脚轮，通过所述脚轮移动所述移动平台，所述移动平台周向旋转连接有支撑部件，通过所述支撑部件扩展所述移动平台面积，以便辅助支撑所述移动平台。

在上述技术方案中，本发明提供的喷管搬运机械手；