[发明专利]喷管搬运机械手

权利要求书

1.喷管搬运机械手，包括：机械手主机、用于承载所述机械手主机的移动平台（7），其特征在于，所述机械手主机具有与所述移动平台（7）固定连接的硬臂立柱（1）和夹持工件（9）的夹具部件（5）、以及能够沿所述硬臂立柱（1）径向延伸地多级伸展的平衡悬臂（2）；

所述平衡悬臂（2）一端与所述硬臂立柱（1）旋转连接，另一端铰接有所述夹具部件（5），所述平衡悬臂（2）上设置有平衡气缸（203），用于驱动所述平衡悬臂（2）平衡伸展，所述平衡悬臂（2）位于所述夹具部件（5）端安装有翻转气缸（401），通过所述翻转气缸（401）驱动所述夹具部件（5）带动工件（9）从第一姿态翻转至第二姿态；

所述机械手主机还包括朝向工件（9）延伸的延伸臂（4），所述延伸臂（4）一端与所述平衡悬臂（2）旋转连接，另一端铰接有所述夹具部件（5），所述延伸臂（4）一侧安装有所述翻转气缸（401）；

工件为呈喇叭形状的喷管，喷管周向均布有四根圆管，两根圆管为一组呈对称分布在喷管两侧；

夹具部件包括相对设置的两个伸缩杆，两个伸缩杆的端部均转动设置在延伸臂上，伸缩杆一端设置有夹持部，夹持部包括相对设置的弧形件和内凹件，弧形件和内凹件之间形成用于夹持工件的圆管的容纳空间，容纳空间具有一个喇叭状的开口，在容纳空间内，内凹件形成一个内凹腔，对于两个伸缩杆的两个夹持部而言，两个内凹件相对设置，此时作为夹紧气缸的伸缩气缸的两端分别转动设置在两个伸缩杆上； 如此结构的优点在于，当需要定位时，两个容纳空间分别卡入工件的筒体上相对设置的两个圆管，随后伸缩气缸展开，两个伸缩杆相对背离运动；夹持部通过转轴摆动连接于伸缩杆的端部，同时夹持部通过弹性复位件连接伸缩杆。

2.根据权利要求1所述的喷管搬运机械手，其特征在于，所述延伸臂（4）上安装有用于推拉所述延伸臂（4）的操作把手（402），所述操作把手（402）上安装有多个与控制系统电路连接的按钮。

3.根据权利要求1或2所述的喷管搬运机械手，其特征在于，所述延伸臂（4）上还布设有用于驱动所述夹具部件（5）旋转角度的微调构件（406）。

4.根据权利要求3所述的喷管搬运机械手，其特征在于，所述延伸臂（4）包括本体和与所述本体旋转连接的延伸臂分体（403）；

所述本体和所述延伸臂分体（403）均通过横梁与所述微调构件（406）形成能够变形的连杆机构。

5.根据权利要求1所述的喷管搬运机械手，其特征在于，所述平衡悬臂（2）具有平行臂（201）和通过回转关节（3）与所述平行臂（201）旋转连接的伸展臂（202），所述伸展臂（202）为平行四连杆机构，所述伸展臂（202）上安装有所述平衡气缸（203）。

6.根据权利要求1或4所述的喷管搬运机械手，其特征在于，各所述旋转连接处安装有制动装置（301），通过所述制动装置（301）锁定回转角度。

7.根据权利要求1所述的喷管搬运机械手，其特征在于，所述硬臂立柱（1）固连有储气筒（6），所述储气筒（6）与气源之间的管路上安装有单向阀。

8.根据权利要求1所述的喷管搬运机械手，其特征在于，所述夹具部件（5）上布设有夹紧气缸（501），通过所述夹紧气缸（501）气动夹持工件（9）。

9.根据权利要求1所述的喷管搬运机械手，其特征在于，所述移动平台（7）上表面安装有所述硬臂立柱（1）和安全围栏（701），所述移动平台（7）下部安装有脚轮（702），通过所述脚轮（702）移动所述移动平台（7），所述移动平台（7）周向旋转连接有支撑部件（704），通过所述支撑部件（704）扩展所述移动平台（7）面积，以便辅助支撑所述移动平台（7）。