[发明专利]车位的检测方法、系统、终端及计算机可读存储介质

说明书

本发明提供一种车位的检测方法、系统、终端及计算机可读存储介质，检测方法包括：获取当前泊车环境的图像数据；检测当前泊车环境的图像数据中是否存在地锁；若是，则检测地锁的类别及截取地锁图片，并转入下一步骤；若否，则返回获取当前泊车环境的图像数据的步骤；识别地锁图片中地锁状态，以判断该地锁所处车位是否可用；若是，则输出地锁所处车位可用的指示信息；若否，则输出地锁所处车位不可用的指示信息。本发明将地锁检测流程分两级网络，一级判断障碍物是否为地锁，二级判断地锁的开闭状态，极大程度的避免了关闭的地锁也被识别为障碍物的隐患。而且随着地锁/地锁状态数数据集的不断扩大，网络模型性能也将不断优化，识别效果越发精准。

技术领域

本发明属于自动泊车技术领域，涉及一种识别方法和系统，特别是涉及一种车位的检测方法、系统、终端及计算机可读存储介质。

背景技术

随着我国汽车保有量的不断上升，城市道路越发拥挤，可用停车位也难以满足汽车数量增长带来的需求，停车位空间越发狭小，停车场环境越发复杂，驾驶员在泊车时极易发生剐蹭，为驾驶员带来不必要的经济损失，并带来交通的拥堵问题。随着汽车智能化趋势的来临，自动泊车技术得到了广泛的应用。智能化泊车技术已经成为汽车智能化方向重要的研究主题之一，而对于停车位内放置的地锁的检测成为一个难题，需要准确的检测地锁的开闭状态，判断当前车位是否可以停车。目前应用最广泛的是超声波雷达的自动泊车系统，该系统通过超声波发射装置向外发出超声波，通过接收器接收到超声波的时间来测算汽车和地锁之间的距离，从而判断该停车位是否可以停车。

超声波雷达的自动泊车系统是通过超声波反射原理来检测和识别停车位来完成自动泊车入位的任务的，然而由于自身工作原理的限制，如果当前停车位周围没有其他参照物车辆的情况下，无法准确检测和识别停车位。而且雷达易检测的目标是大型目标，例如车辆，却难以检测到小目标，例如地锁，雪糕筒，同时超声会存在大量对关闭地锁误判情况，导致在车位地锁关闭时无法进行自动泊车。

因此，如何提供一种车位的检测方法、系统、终端及计算机可读存储介质，以解决现有技术如果当前停车位周围没有其他参照物车辆的情况下，无法准确检测和识别停车位及存在大量对关闭地锁误判情况，导致在车位地锁关闭时无法进行自动泊车等缺陷，实已成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种车位的检测方法、系统、终端及计算机可读存储介质，用于解决现有技术如果当前停车位周围没有其他参照物车辆的情况下，无法准确检测和识别停车位及存在大量对关闭地锁误判情况，导致在车位地锁关闭时无法进行自动泊车的问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明一方面提供一种车位的检测方法，包括：在车辆进入自动泊车过程中时，获取当前泊车环境的图像数据；检测所述当前泊车环境的图像数据中是否存在地锁；若是，则检测地锁的类别及截取地锁图片，并转入下一步骤；若否，则返回获取当前泊车环境的图像数据的步骤；识别所述地锁图片中地锁状态，以判断该地锁所处车位是否可用；若是，则输出地锁所处车位可用的指示信息；若否，则输出地锁所处车位不可用的指示信息。

于本发明的一实施例中，通过将当前泊车环境的图像数据输入预存的地锁检测网络模型，利用预存的地锁检测网络模型中地锁特征来检测所述当前泊车环境的图像数据中是否存在地锁。

于本发明的一实施例中，若存在地锁，且在识别所述地锁图片中地锁状态的步骤之前，所述检测地锁的类别及截取地锁图片的步骤包括通过所述预存的地锁检测网络模型检测地锁的类别及通过所述预存的地锁检测网络模型输出的地锁检测框来截取地锁检测框所在位置的地锁图片。