[发明专利]车位的检测方法、系统、终端及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种车位的检测方法，其特征在于，包括：

在车辆进入自动泊车过程中时，获取当前泊车环境的图像数据；

检测所述当前泊车环境的图像数据中是否存在地锁；若是，则检测地锁的类别及截取地锁图片，并转入下一步骤；若否，则返回获取当前泊车环境的图像数据的步骤；

识别所述地锁图片中地锁状态，以判断该地锁所处车位是否可用；若是，则输出地锁所处车位可用的指示信息；若否，则输出地锁所处车位不可用的指示信息。

2.根据权利要求1所述的车位的检测方法，其特征在于，通过将当前泊车环境的图像数据输入预存的地锁检测网络模型，利用预存的地锁检测网络模型中地锁特征来检测所述当前泊车环境的图像数据中是否存在地锁。

3.根据权利要求2所述的车位的检测方法，其特征在于，

若存在地锁，且在识别所述地锁图片中地锁状态的步骤之前，所述检测地锁的类别及截取地锁图片的步骤包括通过所述预存的地锁检测网络模型检测地锁的类别及通过所述预存的地锁检测网络模型输出的地锁检测框来截取地锁检测框所在位置的地锁图片。

4.根据权利要求3所述的车位的检测方法，其特征在于，所述预存的地锁检测网络模型是通过训练预先构建的自动泊车地锁数据集而获取的网络模型；

自动泊车地锁数据集的训练步骤包括：

从自动泊车地锁数据集中提取包含地锁的图片；

对地锁的种类和位置进行标注；其中，地锁位置用矩形框标注

对包含地锁的图片进行处理，以获取符合预设尺寸的地锁图片；

从符合预设尺寸的地锁图片中获取地锁分类特征；

对获取的地锁分类特征进行分类，并采用检测框对地锁位置进行标明。

5.根据权利要求4所述的车位的检测方法，其特征在于，通过将截取的地锁图片输入至预存的地锁分类网络模型，利用预存的地锁分类网络模型中地锁状态分类结果来识别所述地锁图片中地锁状态。

6.根据权利要求5所述的车位的检测方法，其特征在于，在通过预存的地锁分类网络模型识别所述地锁图片中地锁状态之前，所述车位的检测方法还包括：

增强截取的地锁图片亮度。

7.根据权利要求4所述的车位的检测方法，其特征在于，所述预存的地锁分类网络模型是通过对预存的地锁检测网络模型训练后的地锁检测框区域内所在图像进行训练而获取的网络模型；

对预存的地锁检测网络模型训练后的地锁检测框内所在图像进行训练的过程包括：

增强地锁检测框所在图像的亮度；

对地锁检测框内所在图像的尺寸进行修改，以使其与预设尺寸相符合；

从符合预设尺寸的地锁检测框内所在图像中获取地锁状态；

将所述地锁状态分为打开类和关闭类。

8.一种车位的检测系统，其特征在于，包括：

获取模块，用于在车辆进入自动泊车过程中时，获取当前泊车环境的图像数据；

地锁检测模块，用于检测所述当前泊车环境的图像数据中是否存在地锁；若是，则检测地锁的类别及截取地锁图片；若否，则调用所述获取模块继续获取当前泊车环境的图像数据；

状态识别模块，用于识别所述地锁图片中地锁状态，以判断该地锁所处车位是否可用；若是，则通过信息输出模块输出地锁所处车位可用的指示信息；若否，则通过信息输出模块输出地锁所处车位不可用的指示信息。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述车位的检测方法。

10.一种车位的检测终端，其特征在于，包括：处理器及存储器；

所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述识别终端执行如权利要求1至7中任一项所述车位的检测方法。