[发明专利]一种车辆底盘悬架调高的分步协同控制策略和系统

说明书

本发明提供了一种车辆底盘悬架调高的分步协同控制策略和系统，解决现有底盘悬架调高控制可靠性、安全性较差的技术问题。方法包括：根据升降指令建立车辆底盘悬架调高迭代过程；当在调高迭代过程中达到预期高度时，维持车辆底盘悬架高度。根据底盘高度调节过程中的支撑点高度差形成控制优先级和自动反馈控制过程，能够保障调高过程中车架受力均匀，防止底盘侧倾，保障调高安全。进一步形成各支撑点位置的分布协同调节，保障了调高过程舒适性。在驾驶员操作底盘调高时，用于安全可靠的控制底盘升降，并提高车辆的舒适性，该方法具备通用性。

技术领域

本发明涉及车辆底盘悬架技术领域，具体涉及一种车辆底盘悬架调高的分步协同控制策略和系统。

背景技术

现有技术中，在车辆底盘控制领域，利用底盘悬架调高控制功能可以升降底盘的高度，从而增强车辆的通过性，方便货物的装卸，具有很高的实用价值，通常选用油气弹簧形成悬架结构。由于底盘悬架调高涉及车辆的安全性，为防止在底盘调高过程中发生倾覆危险，要求可靠合理的控制策略。

发明内容

鉴于上述问题，本发明实施例提供一种车辆底盘悬架调高的分步协同控制策略和系统，解决现有底盘悬架调高控制可靠性、安全性较差的技术问题。

本发明实施例的车辆底盘悬架调高的分步协同控制策略，包括：

根据升降指令建立车辆底盘悬架调高迭代过程；

当在调高迭代过程中达到预期高度时，维持车辆底盘悬架高度。

本发明一实施例中，所述根据升降指令建立车辆底盘悬架调高迭代过程包括升高迭代过程：

根据升降指令确定升高的高度目标值；

通过高度传感器获取底盘右前、左前、右后和左后弹性支撑点的当前高度；

根据弹性支撑点的当前高度形成各弹性支撑点升序调整顺序；

在升序调整顺序中控制最低弹性支撑点升高一个基本步长；

当所有弹性支撑点未达到高度目标值时，进行升高迭代。

本发明一实施例中，所述根据升降指令建立车辆底盘悬架调高迭代过程包括降低迭代过程：

根据升降指令确定降低的高度目标值；

通过高度传感器获取底盘右前、左前、右后和左后弹性支撑点的当前高度；

根据弹性支撑点的当前高度形成各弹性支撑点降序调整顺序；

在降序调整顺序中控制最高弹性支撑点降低一个基本步长；

当所有支撑点未达到高度目标值时，进行降低迭代。

本发明一实施例中，所述根据升降指令建立车辆底盘悬架调高迭代过程包括：

根据迭代次数，一个基本步长高度变化的调整时长按预置等差比例降低。

本发明实施例的车辆底盘悬架调高的分步协同控制系统，包括：

存储器，用于存储上述的车辆底盘悬架调高的分步协同控制策略中处理过程对应的程序代码；

悬架控制器，用于执行所述程序代码。

本发明实施例的车辆底盘悬架调高的分步协同控制系统，包括：

控制建立装置，用于根据升降指令建立车辆底盘悬架调高迭代过程；

状态保持装置，用于当在调高迭代过程中达到预期高度时，维持车辆底盘悬架高度。

本发明一实施例中，所述控制建立装置包括：

升高指令识别模块，用于根据升降指令确定升高的高度目标值；