[发明专利]一种车辆行驶轨迹重构方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请公开了一种车辆行驶轨迹重构方法、装置、设备及存储介质，通过基于预先存储的道路图像集合，确定待还原车辆对应的还原路径节点以及各还原路径节点的节点类型。基于还原路径节点以及各还原路径节点的节点类型，确定待还原车辆对应的至少一条待还原路径。根据预设电子地图以及各待还原路径对应的还原路径节点，确定各待还原路径对应的至少一条候选路径。确定各候选路径对应的各待还原指标的指标值以及各待还原指标对应的指标权重值。基于各待还原指标的指标值以及各待还原指标对应的指标权重值，确定各候选路径的关联度，以根据关联度还原待还原车辆的行驶轨迹。

技术领域

本申请涉及行车轨迹还原技术领域，尤其涉及一种车辆行驶轨迹重构方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

车辆行驶的轨迹具有丰富的时空信息，因此经常被用于宏观交通参数估计、交通管理与分析决策等方面进行研究。基于此，现有技术中开始利用各种技术手段对车辆行驶的轨迹进行还原构建。

目前，通常是根据高清卡口系统中的卡口数据、浮动车数据对车辆行驶轨迹进行还原。但是由于在某些区域的卡口检测设备覆盖率低、浮动车的数量远远小于道路车辆中的私家车数量，因此通过卡口数据、浮动车数据所还原的车辆行驶轨迹的准确性较低，与实际的车辆行驶轨迹存在较大的差异。

基于此，亟需提供一种车辆行驶轨迹重构的技术方案，在卡口检测设备覆盖率低、浮动车的车辆渗透率低的情况下，对车辆行驶轨迹进行精确地轨迹重构。

发明内容

本申请实施例提供一种车辆行驶轨迹重构方法、装置、设备及存储介质，解决在卡口检测设备覆盖率低、浮动车的车辆渗透率低的条件下，无法对车辆行驶轨迹进行精确构造的技术问题。

一方面，本申请提供了一种车辆行驶轨迹重构方法，该方法包括：

基于预先存储的道路图像集合，确定待还原车辆对应的还原路径节点以及各还原路径节点的节点类型。其中，节点类型包括路径起点、路径内点、路径终点。基于还原路径节点以及各还原路径节点的节点类型，确定待还原车辆对应的至少一条待还原路径。根据预设电子地图以及各待还原路径对应的还原路径节点，确定各待还原路径对应的至少一条候选路径。确定各候选路径对应的各待还原指标的指标值以及各待还原指标对应的指标权重值。其中，待还原指标至少包括以下一项或多项：浮动车行驶时间分布指标、浮动车行驶数量指标、浮动车平均行驶时间指标、道路交通灯指标、道路转弯指标。基于各待还原指标的指标值以及各待还原指标对应的指标权重值，确定各候选路径的关联度，以根据关联度还原待还原车辆的行驶轨迹。

在本申请实施例中，根据预先存储的道路图像集合，确定待还原车辆在道路行驶过程中对应的还原路径节点，并确定还原路径节点的节点类型。根据还原路径节点的节点类型，确定待还原车辆的待还原路径，并根据预设电子地图，进一步确定待还原车辆的候选路径。根据浮动车数据确定待还原指标，并确定相应的指标权重值，以计算候选路径对应的关联度，最后确定待还原车辆的行驶轨迹。本申请的技术方案，在道路检测节点覆盖率低、浮动车渗透率低的情况下，将道路检测节点的采集数据以及浮动车数据进行了结合，进而确定待还原车辆在道路行驶过程中的行驶轨迹，节省了计算资源、加快了轨迹还原效率。

在本申请的一种实现方式中，基于预先存储的道路图像集合，确定待还原车辆对应的还原路径节点。计算待还原车辆经过相邻的还原路径节点的时间差值，并确定时间差值是否在相应的预设取值范围之内。在时间差值在预设取值范围之内的情况下，确定对应的还原路径节点的节点类型为路径内点。在时间差值大于预设取值范围的最大值的情况下，确定对应的还原路径节点的节点类型为路径终点或路径起点。

在本申请的一种实现方式中，基于各还原路径节点对应的道路信息，对各还原路径节点对应的道路图像进行图像识别，确定待还原车辆在各还原路径节点的车辆行驶状态。其中，车辆行驶状态至少包括以下一项：车辆直行状态、车辆左转状态、车辆右转状态。根据车辆行驶状态以及预设电子地图，确定待还原路径中的至少一条候选路径。