[发明专利]一种车辆行驶轨迹重构方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆行驶轨迹重构方法，其特征在于，所述方法包括：

基于预先存储的道路图像集合，确定待还原车辆对应的还原路径节点以及各所述还原路径节点的节点类型；其中，所述节点类型包括路径起点、路径内点、路径终点；

基于所述还原路径节点以及各所述还原路径节点的节点类型，确定所述待还原车辆对应的至少一条待还原路径；

根据预设电子地图以及各所述待还原路径对应的还原路径节点，确定各所述待还原路径对应的至少一条候选路径；

确定各所述候选路径对应的各待还原指标的指标值以及各所述待还原指标对应的指标权重值；其中，所述待还原指标至少包括以下一项或多项：浮动车行驶时间分布指标、浮动车行驶数量指标、浮动车平均行驶时间指标、道路交通灯指标、道路转弯指标；

基于各所述待还原指标的指标值以及各所述待还原指标对应的指标权重值，确定各所述候选路径的关联度，以根据所述关联度还原所述待还原车辆的行驶轨迹；

所述基于预先存储的道路图像集合，确定待还原车辆对应的还原路径节点以及各所述还原路径节点的节点类型，具体包括：

基于预先存储的所述道路图像集合，确定所述待还原车辆对应的所述还原路径节点；

计算所述待还原车辆经过相邻的所述还原路径节点的时间差值，并确定所述时间差值是否在相应的预设取值范围之内；所述预设取值范围根据浮动车在该相邻的所述还原路径节点之间历史行驶记录计算得到；

在所述时间差值在所述预设取值范围之内的情况下，确定对应的还原路径节点的节点类型为路径内点；

在所述时间差值大于所述预设取值范围的最大值的情况下，确定对应的还原路径节点的节点类型为路径终点或路径起点；

所述根据预设电子地图以及各所述待还原路径对应的还原路径节点，确定各所述待还原路径对应的至少一条候选路径，具体包括：

基于各所述还原路径节点对应的道路信息，对各所述还原路径节点对应的道路图像进行图像识别，确定所述待还原车辆在各所述还原路径节点的车辆行驶状态；其中，所述车辆行驶状态至少包括以下一项：车辆直行状态、车辆左转状态、车辆右转状态；

根据所述车辆行驶状态以及所述预设电子地图，确定所述待还原路径中的至少一条所述候选路径；

所述浮动车行驶时间分布指标计算公式：

其中，为候选路径r上浮动车行驶时间分布指标，p(t_r)为候选路径r在时间t的概率分布，为浮动车在候选路径上行驶时间最小值，为浮动车在候选路径上行驶时间最大值；

所述浮动车行驶数量指标计算公式：

其中，为候选路径r上浮动车行驶数量指标，N_r为候选路径r上的浮动车行驶数量，minN_r为候选路径上浮动车行驶数量最小值，maxN_r为候选路径上浮动车行驶数量最大值；

所述浮动车平均行驶时间指标计算公式：

其中，为浮动车平均行驶时间指标，T_r为候选路径r上的浮动车平均出行时间，minT_r为候选路径中浮动车最小平均出行时间，maxT_r为候选路径中浮动车最大平均出行时间；

所述道路交通灯指标计算公式：

其中，表示候选路径r上道路交通灯指标，L_r为候选路径r上的交通信号灯数量，maxL_r为候选路径中交通信号灯数量最大值，minL_r为候选路径中交通信号灯数量最小值；

所述道路转弯指标计算公式：

其中，表示候选路径r上道路转弯指标，X_r为候选路径r上的道路转弯数量，maxX_r为候选路径r上的道路转弯数量最大值，minX_r为候选路径r上的道路转弯数量最小值。