[发明专利]一种游线型液压机械臂机器人

说明书

本发明提供了一种游线型液压机械臂机器人，包括滑线挂载结构、提线滑轮结构、夹线臂结构、挂载平台、连杆升降结构、包线加固结构、维修焊接结构和对接夹线结构；所述挂载平台通过连杆升降结构与维修焊接结构连接；所述挂载平台上设有导轨，所述滑线挂载结构可滑动安装在导轨上；所述提线滑轮结构安装在挂载平台上，且位于滑线挂载结构附近；所述夹线臂结构安装在挂载平台上，所述对接夹线结构用于将两端的断线进行对接；所述维修焊接结构用于焊接对接的断线处；所述包线加固结构安装在挂载平台上，用于在断线处包扎加固。本发明可将机器人在高压线上的工作挂载，提升了机器工作时的稳定性，将高压输电线路的维修简化。

技术领域

本发明涉及高压线维修设备领域，特别涉及一种游线型液压机械臂机器人。

背景技术

高压电线维修具有一定的危险性，采用维修机器人是将来高压电维修的趋势。为了防止电磁干扰采用液压机械臂具有技术优势，具有较强的应用前景。加拿大魁北克水电研究院在成功研究不越障的巡检与除冰机器人的基础上，又成功研制了具有越障功能检修维护作业机器人。该机器人的导线破损修补与松动螺栓拧紧作业机械手，搭载在的移动机器人本体上，通过手动更换末端执行器，分别实现了薄铜片对破损导线的修补和螺栓的拧紧作业。日本关西电力公司(KEPCO)和日本电力系统公司(JPS)共同研制出了名为“Expliner”的巡线机器人样机。除上述新型机器人的创新结构，传统的升降式高压维修机器人也在各国电网中工作。在上述的高压维修机器人中，突破了原升降式高压维修机器人的使用限制，对于不同的工作场景有更好的适应性，使得维修工作能更高效进行。但目前的高压维修机器人，多用于高压线的状态检测，一些小损坏的维修以及螺栓的拧紧。

发明内容

针对现有技术中存在的不足，本发明提供了一种游线型液压机械臂机器人，实现了将机器人在高压线上的工作挂载，提升了机器工作时的稳定性，并且达到了越障的功能，将高压输电线路的维修简化。使传统的地升式高压维修维修机器人的工作地形要求缺陷改善，并且达到了去人工高压维修的目的，保障了工作人员的安全。同时具备了安全性和经济性。

本发明是通过以下技术手段实现上述技术目的的。

一种游线型液压机械臂机器人，包括滑线挂载结构、提线滑轮结构、夹线臂结构、挂载平台、连杆升降结构、包线加固结构、维修焊接结构和对接夹线结构；

所述挂载平台通过连杆升降结构与维修焊接结构连接，用于提升维修焊接结构；所述挂载平台上设有导轨，所述滑线挂载结构可滑动安装在导轨上；所述滑线挂载结构包括挂线滑轮、滑轮杆、第一连接杆、滑动杆和第一液压缸；所述挂线滑轮通过滑轮杆一端伸出的转动轴与滑轮杆连接，通过驱动传动轴使所述挂线滑轮转动，用于在高压避雷线上移动；所述滑轮杆另一端与第一连接杆一端转动副连接，第一转动装置控制转动副的转动；所述第一连接杆另一端与滑动杆一端转动副连接；所述滑动杆另一端与导轨滑动副连接；所述滑动杆与连接杆之间安装第一液压缸，通过第一液压缸伸缩用于改变挂线滑轮的位置；

所述提线滑轮结构安装在挂载平台上，且位于滑线挂载结构附近，用于将一端断线提起；所述夹线臂结构安装在挂载平台上，用于夹取断线的断口至对接夹线结构处，所述对接夹线结构用于将两端的断线进行对接；所述维修焊接结构用于焊接对接的断线处；所述包线加固结构安装在挂载平台上，用于在断线处包扎加固。

进一步，所述提线滑轮结构包括夹线滑轮、第一夹线杆和第二夹线杆、夹线杆凸台、转台、第二连接杆、拉线杆、第二液压缸和第三液压缸；所述第一夹线杆一端和第二夹线杆一端共同与第二连接杆另一端铰接，所述第二连接杆一端与拉线杆另一端转动副连接，通过第二转动装置控制转动副的转动；所述拉线杆一端与挂载平台铰接；所述第一夹线杆另一端和第二夹线杆另一端分别安装可转动的夹线滑轮；所述第一夹线杆与第二夹线杆之间设有第三液压缸，通过第三液压缸使第一夹线杆的夹线滑轮与第二夹线杆的夹线滑轮共同夹紧断线；所述拉线杆中部与挂载平台之间安装第二液压缸，通过第二液压缸调节拉线杆的角度。

进一步，所述夹线滑轮内置自锁机构，用于防止断线滑落。